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当社発行の情報誌『 New Motion』から、人気の照代さんが出張解説! 今日は、ステッピングモーターについて学くんにやさしくレクチャーします。 ステッピングモーターとサーボモーターは どっちが停止精度がいいの? 出張!教えて照代さん 室 しつ 照 てるよ 代さん 入社10年目の ベテラン オリエンタルモーター お客様ご相談センター オリエンタルモーター 営業部 入社3年目の 期待の星 知 ちえ 恵 学 まなぶ くん 照代さん どうしたの学くん、困惑した顔をして。 学くん お客様から、「停止精度が良いモーターを探しているけ ど、ステッピングモーターとサーボモーターでどのくらい違いが あるのか教えて欲しい」と言われたのですが・・・(汗) 照代さん 学くんはどう思っているの? 学くん ACサーボモーターNXシリーズは20ビットエンコーダ を搭載しているから、分解能が細かくて停止精度も良いと思って います。 照代さん どうも分解能と停止精度の違いについて復習する必要 があるようね!分解能とは「1回転あたりの分割数」のことで、ス テッピングモーターではステップ角とも言ったりするわね。停止 精度は「理論上の停止位置に対する実際の停止位置との差」のこ とで全然違うものよ。 学くん なるほど!分解能は「どこまで細かな位置決めを要求す るかを検討する」際に必要で、停止精度は「目標位置に対する停 止位置の誤差」のことだったんですね。 となると、やはり高精度なエンコーダを搭載しているACサーボ モーターの方が停止精度は良くなるということですね!! 照代さん そこが少し違うのよ。以前は、「サーボモーターの停 止精度 = エンコーダ分解能±1パルス以内」 で問題なかったけど、最近のサーボモーターに搭載されているエ ンコーダは20ビット(1,048,576 分割)と非常に分解能が細かく なったから、エンコーダの組み付け精度による誤差が大きく影響 するようになってしまったの。だから、停止精度の考え方が少し 変わってきているのよ。 実際に、ステッピングモーターとACサーボモーターを1回転さ せた時の停止精度を実測したデータがあるから見てみて。(下図) 学くん あれ!?ステッピングモーターとAC サーボモーターの 停止精度は±0.02°〜 0.03°程度とほぼ同じなんですね!! 照代さん そう、停止精度の実力は同じなのよ。しかもステッピ ングモーターの場合、モーター部品の機械的精度によって精度 が決まるから、もし停止位置を7.2°ごとにおこなうことができれ ば、モーターの構造上、常に同じローター小歯を使って位置決め ができて、さらに停止精度の向上も可能になるわね。 学くん 僕は少し勘違いをしていたみたいです。ステッピング モーターでも十分に高精度な位置決めができるんですね。 照代さん でも、ステッピングモーターの場合は負荷トルク値 によって変位角度が発生したり、ACサーボモーターは機構 条件によりゲイン調整の応答でハンチング幅が大きくなるこ ともあるので注意が必要ね。 学くん よく分かりました。 照代さん ちなみに、新しく発売された5相ステッピングモー ターユニットRKUシリーズの紹介も忘れないようにね。 学くん もちろんです。従来品のRKシリーズと比較すると、 高効率モーターを採用したことによる消費電力低減、機能 アップしたにもかかわらずドライバサイズがコンパクト、さ らに価格も3万円台から、という話題の新製品です!! 照代さん よく勉強していて感心ね。学くんも、ようやく先輩 としての風格がついてきたみたいね! 学くん いつも怒られてばっかりなので、いざ照代さんに褒め られると照れちゃいます! RKUシリーズをお使いいただくことで、ステッピングモー ターの良さをそのままに「機能はアップ」「コストはダウン」 と、きっとお客様に喜んでいただけると思います。 早速、お客様へ説明に行ってきます!! ステッピングモーターとACサーボモーターの停止精度比較 バックナンバーをWEBでご覧いただけます。 ● ステッピングモーターの停止精度(実測値) ● ACサーボモーターの停止精度(実測値) ● ステッピングモーター   7.2°毎位置決め時 停止精度(実測値) ステッピング モーター ACサーボ モーター 分解能 停止精度 最大200,000 分割 (当社ステッピングモーターの 最小ステップ角は0.0018°) ±0.05° (静止角度誤差) 最大100,000 分割 (当社サーボモーターの 最小分解能は0.0036°) ±1パルス以内 (エンコーダ分解能) 教えて照代 0 60 120 180 240 300 360 0.04 0.02 0.06 0 .0.02 .0.04 .0.06 回転角度[°] 静止角度誤差[°] 実力値は ±0.02°以内 0 60 120 180 240 300 360 0.04 0.02 0.06 0 .0.02 .0.04 .0.06 回転角度[°] 静止角度誤差[°] 実力値は ±0.03°以内 0 60 120 180 240 300 360 0.04 0.02 0.06 0 .0.02 .0.04 .0.06 回転角度[°] 静止角度誤差[°] 実力値は ±0.006°以内 7