Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

電動グリッパEHシリーズ

ラック・ピニオン機構にAZシリーズを
組み合わせた電動グリッパEHシリーズ。
人の指先のようなデリケートな「つかみ」を実現し、
自動化・省人化をお手伝いします。

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  • 取扱説明書

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AZシリーズについてはこちら

AZシリーズを搭載したことにより、デリケートなつかみを実現。

運転電流を1%単位で調整することによる把持力の微調整と低速運転でワークにアプローチすることで
デリケートなつかみを実現します。

1、つかむ

傷つきやすく、変形しやすいワークの把持が可能。

  • 図:試験管

    試験管

  • 図:Oリング

    Oリング

  • 図:電子部品

    電子部品

2、そろえる

ワークの向きそろえ、位置そろえが可能。

  • 図:ワークの位置揃え、方向揃えが可能。

3、測定する

ワークの大きさ判定、大きさ測定が可能

  • 図:ワークの大きさ判定、大きさ測定が可能

●アタッチメント（ツメ）は別途ご用意ください。

1、つかむ

つかむものに合わせて、把持力、把持時間、速度を自在に設定できます。傷の付きやすいガラス、変形しやすい樹脂やばねなども安全、確実につかみます。

直前まで素早く→ゆっくりつかむ

高速でワークに接近。当たる直前に減速して、低速で押し付けることができます。

図:高速でワークに接近。当たる直前に減速して、低速で押し付けることができます。
①
ワークまで高速、低把持力で接近
②
ワークをつかむ直前で減速、ゆっくりワークをつかむ
③
ワークをつかんだあと、押し当て運転を開始。
設定した把持力で保持
図:ワークに衝撃を与えません
低把持力でつかむ→徐々に力を加えていく

押し当て力と時間を自在に変更することが可能です。

図:押し当て力と時間を自在に変更することが可能です。
①
最初は力を抑えてつかむ
②
徐々に強い力でつかむ
③
さらに強い力でつかむ
図:握りこみが可能です

押し当て運転時の把持力特性

電動グリッパの把持動作は、押し当て運転によっておこないます。
押し当て力（把持力）は、モーターの運転電流値で設定します。

図:把持力と運転電流[参考値］

●押し当て運転速度10mm/s以下（片側）

・
最大把持力　25N
［把持力範囲（参考値）　約6N～25N］

2、そろえる

フィンガの最小移動量が0.02mmなので、ワークの大きさに合わせてつかむことで、向きや位置をそろえることができます。

図:ワーク大 ワーク小

ワーク大

ワーク小

図:ワークの大きさに合わせてつかむ

3、測定する

フィンガの動作範囲でワークの大きさや有無の判定

フィンガの動作範囲をドライバからの出力信号（TLC出力、AREA出力）によって確認することで、ワークの大きさや有無の判定をおこなうことができます。

  • ① OK（公差内）

    図:① OK（公差内）

  • ② NG（公差外）

    図:② NG（公差外）

  • 図:③ NG（ワークの入れ忘れ）

    ③ NG（ワークの入れ忘れ）

①、②
ワークの大きさ判定
ワークをつかんだときのアタッチメントの
位置を確認し、大きさごとに選別できます。
③
ワークの有無判定
ワークをつかめているかどうかを
判定できます。
図:ワークの大きさ判定
※
AREA出力：モーターが設定されたエリア内にいるとき、出力される信号です。
TLC出力：押し当て運転中、出力トルクが設定したトルク制限値に達すると出力される信号です。
グリッパからの位置情報をモニターして大きさ測定

ドライバの座標情報モニタ機能により、電動グリッパからの座標情報を上位PLCに読み込むことでワークの大きさを測定することができます。

  • 図:グリッパからの位置情報をモニターして大きさ計測

    ワークの大きさ測定

  • 図:グリッパからの位置情報をモニターして大きさ計測

    ※座標情報モニタ機能：位置情報を上位システムに伝える機能です。

装置の小型化に貢献します。

小型・軽量

大きさが91mm×46mm×48.5mmで質量は380ｇ
取付角寸法28mmのモーターとラック・ピニオン機構を組み合わせることで小型化を実現。
可動部のストロークは25mmを確保しています。

図:小型・軽量

多面取付OK

様々な方向で取り付けできます。
多面取り付けに対応した設計になっており、ロボットアーム等への取り付けに最適です。

図:多面取付OK

上位システムに合わせて選べるAZシリーズドライバ

AZシリーズ搭載

バッテリレスアブソリュートセンサ搭載の、ハイブリッド制御システム αSTEP AZシリーズを搭載し、高性能かつ多機能な制御を実現します。AZシリーズ搭載タイプの機能詳細は、「AZシリーズ搭載のメリット」をご覧ください。

4種類のドライバタイプから、上位システムに合わせて、用途にあったタイプをお選びいただけます。

位置決め機能内蔵タイプFLEX

運転データをドライバに設定し、上位から運転データの選択、実行をするタイプです。上位との接続、制御はI/O、Modbus（RTU） / RS-485通信、FAネットワークいずれかでおこなえます。ネットワークコンバータ（別売）を使用することにより、CC-Link通信、MECHATROLINK通信、EtherCAT通信で制御できます。

FLEXに関する詳細はこちらをご覧ください

当社ネットワークコンバータと他社PLCのネットワークユニットとの接続ガイドをダウンロードいただけます。プログラム設計・立ち上げの時間短縮に貢献できますので、ぜひご活用ください。
対象メーカー例 ： 三菱電機株式会社 / 安川電機株式会社

詳細はこちら

RS-485通信付きパルス列入力タイプ

ドライバに対してパルスを入力することで運転を実行するタイプです。お客様がご用意する位置決めユニット（パルス発振器）からモーターの制御をおこないます。RS-485通信を使用することで、モーターのステータス情報（位置、速度、トルク、アラーム、温度など）をモニタすることができます。

パルス列入力タイプ

ドライバに対してパルスを入力することで運転を実行するタイプです。お客様がご用意する位置決めユニット（パルス発振器）からモーターの制御をおこないます。サポートソフト（MEXE02）を使用することで、アラーム履歴の確認や各種状態のモニタができます。

ネットワーク対応 多軸ドライバ

SSCNETⅢ/H、MECHATROLINK-Ⅲ、EtherCATドライブプロファイルに対応した多軸ドライバです。AZシリーズ DC電源入力のモーターと、それらを搭載しているアクチュエータを接続できます。2軸、3軸、4軸接続できるドライバをご用意しています。

＊
SSCNETⅢ/Hは三菱電機株式会社の登録商標または商標です。
＊
CC-LinkはCC-Link協会、MECHATROLINKはMECHATROLINK協会の登録商標です。
＊
EtherCATcは、ドイツのベッコフオートメーション株式会社がライセンスを供与した登録商標であり、特許取得済みの技術です。

制御方法が統一された製品バリエーション

ABZOセンサ内蔵のαSTEP AZシリーズを搭載した、機構製品をご用意しています。
それぞれ同じモーター・ドライバを搭載しているため、配線、制御、保守部品を統一でき、立ち上げの時間や手間を削減できます。

ハイブリッド
制御システム
αSTEP
電動アクチュエータ
電動スライダ
電動シリンダ
コンパクト
電動シリンダ
ラック・ピニオン
システム
電動グリッパ
中空ロータリー
アクチュエータ
・EHシリーズ

搭載モーターの電源入力はシリーズで異なります。詳細ラインアップは各シリーズのページでご確認ください。

バリエーション・仕様

「電動グリッパ」「ドライバ」「接続ケーブル/可動接続ケーブル」のそれぞれでご購入ください。
（ドライバを選択し画面遷移すると、電動グリッパ、ドライバ、接続ケーブル、それぞれを「＋」でつなげた品名が候補表示されます。）

電動グリッパ
ドライバ
接続ケーブル
EH4-AZAKH
0.5m～20m

関連製品

ネットワーク対応 多軸ドライバ（AZシリーズ搭載製品のみ）

当社のAZシリーズDC電源入力のモーターと、それらを搭載している電動アクチュエータを接続できます。
軸数：2軸、3軸、4軸タイプ

詳細はこちら

＊
SSCNETIII/Hは三菱電機株式会社の登録商標または商標です。
＊
MECHATROLINK-IIIはMECHATROLINK協会の登録商標です。
＊
EtherCAT®はドイツのベッコフオートメーション株式会社がライセンスを供与した登録商標であり、特許取得済みの技術です。

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