空気圧グリッパ(エアグリッパ)との違いとは? 電動グリッパ(ロボットハンド)ができること

人の指先のような
デリケートな「つかみ」を実現。
駆動モーターには、ABZOセンサ搭載の
αSTEP AZシリーズを採用しています。

グリッパの選定にあたって、最初に決めなければいけない<空気圧か/電動か>。「前使った実績があるから」、「他の装置にも使われているから」という理由で、なんとなく選定していませんか。
こちらのコラムでは、電動グリッパ EHシリーズの特徴をもとに、電動グリッパのメリットと、活躍できるシーンをご紹介します。

電動グリッパならではの特徴

把持力を微調整 ― EHシリーズの場合 1%単位 で調節可能

運転電流値をデジタルで設定できます。EHシリーズの場合、1%単位かつ、把持力2N(EH3の参考値)から使用可能です。

品名
最小把持力(参考値)
最大把持力
EH3-AZAKH
2N
7N
EH4-AZAKH
7N
25N

ときに「ふんわりと優しく」、
ときに「ギュッとしっかり」、
把持力を細かく変更・調節できます。

速度を微調整+切り替え ― EHシリーズの場合 0.02mm/s単位 で調節可能

運転速度をデジタルで設定できます。EHシリーズの場合、0.02mm/s単位で設定可能です。また、複数の運転データを組み合わせることで、低速と高速の切り替え運転ができます。

ワークへの衝撃を少なくするため低速で押し付けたいとき、つねに低速で運転をすると1つ1つの把持動作に時間がかかり、装置の稼働率が下がってしまいます。ワークに触れるまでは高速で、触れそうになったら低速で、と運転速度を細かく切り替えることによって、タクトタイムの短縮を実現できます。

図:高速でワークに接近。当たる直前に減速して、低速で押し付けることができます。
ワークまで高速、低把持力で接近
ワークをつかむ直前で減速、ゆっくりワークをつかむ
ワークをつかんだあと、押し当て運転を開始。
設定した把持力で保持
図:ワークに衝撃を与えません

空気圧グリッパを使用する場合

把持力の調整は、圧力計をみながらレギュレータ(減圧弁)で調整します。速度の調整は、スピードコントローラ(速度制御弁)で調整します。そのため、把持力や速度の微調整が難しいです。

電動グリッパの「把持力制御」や「速度制御」が役立つシーン - 傷つきやすい、変形しやすいワークを把持する
  • 図:試験管

    試験管

  • 図:Oリング

    Oリング

  • 図:電子部品

    電子部品

※ アタッチメント(ツメ)は別途ご用意ください。

高精度な位置決め ― EHシリーズの場合 0.02mm単位 で移動量を調節可能

移動量をデジタルで設定できます。EHシリーズの場合、0.02mm単位で設定可能です。ワークの大きさに合わせてつかむことで、向きや位置を揃えることができます。

図:ワーク大 ワーク小

ワーク大

ワーク小

図:ワークの大きさに合わせてつかむ

空気圧グリッパを使用する場合

グリッパ単体では高精度な位置制御ができません。向きや位置を揃えるためには、グリッパ以外の機構が必要になります。

電動グリッパの「位置制御」が役立つシーン - 形状の異なるワークを扱う
図:ワークの大きさ判定、大きさ測定が可能

※ アタッチメント(ツメ)は別途ご用意ください。

αSTEP AZシリーズ搭載による、EHシリーズ独自の付加価値

空気圧グリッパと同等の小型・軽量設計

コンパクト設計により、ロボットへの負担を最小限に抑えます。

EH3-AZAKH

EH4-AZAKH

ワークの大きさ測定が可能

EHシリーズの駆動モーターには、機械式アブソリュートセンサ搭載のαSTEP AZシリーズを採用しています。常にモーターの現在位置を把握でき、グリッパの位置情報から、ワークの大きさを割り出すことができます。

  • 図:グリッパからの位置情報をモニターして大きさ計測

    ワークの大きさ測定

  • 図:グリッパからの位置情報をモニターして大きさ計測

    ※座標情報モニタ機能:位置情報を上位システムに伝える機能です。

ネットワーク対応のエンドエフェクタとして活躍

EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINETに対応したドライバを、それぞれご用意しています。単一のネットワークによって制御されている装置やロボットの、エンドエフェクタとして最適です。

各軸を同一のインターフェースで統一することで、システム構成がシンプルになり、各工程の効率化やコストダウンにつながります。

FAネットワーク対応の製品一覧

モーターの状態をリアルタイムでモニタリング

EHシリーズはをはじめとした、αSTEP AZシリーズ搭載の電動アクチュエータでは、ネットワークを通じ、モーターの状態を常に監視できます。

モーター温度モニタ

ロボット内のモーター温度を、リアルタイムでモニタ可能です。

図:温度モニタ

積算負荷モニタ

モーターの負荷率を、面積で把握し、値として検出できます。経年劣化など長期の負荷の変化を把握したいときに便利です。

図:モニタグラフ

ODO/TRIPモニタ

モーターの累積回転数をモニタできます。メンテナンスなどに利用できます。

図:インフォメーション出力

モニタリング項目の詳細については、AZシリーズの取扱説明書をご覧ください。

電動グリッパ EHシリーズ 動画ライブラリ―

【EHシリーズ搭載 垂直多関節ロボット】
【EHシリーズ 握り込み動作】
【EHシリーズ 変速運転】
【EHシリーズ ワーク判定】

電動グリッパ EHシリーズ ラインアップ

360°回転PHOTO対応

実物を手に取っているかのように、360°すべての角度から製品写真をご覧いただける機能です。
(ご利用の環境によっては、読み込みに時間がかかる可能性があります。ご了承ください。)

電動グリッパ

PHOTO
最大把持力
ストローク
(両側)
最小移動量
(両側)
質量
定価
EH3-AZAKH
7N
0 ~ 15mm
0.02mm
200g
72,600円
EH4-AZAKH
25N
0 ~ 25mm
380g
72,600円

ドライバ

PHOTO
インターフェース
電源入力
定価
位置決め機能内蔵(Modbus対応)
DC24V
42,900円
RS-485通信付き パルス列入力
42,900円
パルス列入力
37,400円
EtherNet/IPTM対応
48,400円
EtherCAT対応
48,400円
PROFINET対応
48,400円

接続ケーブル/可動接続ケーブル

モーターから出ているモーターケーブルは、ドライバに直接接続できません。接続ケーブルを合わせてご検討ください。
ケーブルが屈曲される場合には、可動接続ケーブルをお使いください。

長さ[m]
az cable
0.5 ~ 20

WEB総合カタログはこちら

*
EtherCAT®はBeckhoff Automation GmbH(ドイツ)よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり、登録商標です。
*
EtherNet/IP™はODVAの商標です。
*
PROFINETは、PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.(PNO)の商標または登録商標です。
*
Modbus(RTU)は、Schneider Automation Inc. の登録商標です。

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