装置内製事例
AGV（無人搬送台車）

当社生産設備の実例からAGV（無人搬送台車）を取り上げ、製品の採用ポイントを解説します。
あわせて、装置設計をサポートするためのサービスをご案内します。ご検討の際は、お気軽にご相談ください。

装置実例
AGV（無人搬送台車）

装置概要（AGVによる搬送工程自動化）

AGV（無人搬送台車）の上にコンベアを搭載した装置です。全軸Modbus(RTU)で制御しています。
AGVは2軸のモーター、2輪のキャスターで走行し、コンベヤは1軸で次工程への搬送を行います。
この装置により、手動で行っていた搬送工程を自動化することで、固定されていたコンベヤを削減し、省人化に貢献しました。

●車輪軸（2軸）
設定速度範囲	0.012m/min～40m/min
モーター回転速度	1r/min～4000r/min
最小旋回半径	R760mm以内
停止精度	±2mm
搬送台車質量	93kg
主電源	DC24V(12Vバッテリ×2直列)

●コンベヤ軸（1軸）
最大積載量	60kg
速度設定	6m/min、12m/min （2速設定）
速度変動率	±0.01%

構成品一覧

		品名	定価	（WEBショップ価格）
車輪軸	ブラシレスモーター	BLMR5100K-30-B	41,000円	(34,850円)
	フランジ出力ヘッド	AGD580B	52,800円	(44,880円)
	ドライバ	BLVD-KRD	37,800円	(32,130円)
	接続ケーブル	CCM010B1AAF	4,600円	(3,910円)
	DC電源用ケーブル	LC03D06A	1,600円	(1,360円)
車輪軸	ブラシレスモーター	BLMR5100K-30-B	41,000円	(34,850円)
	フランジ出力ヘッド	AGD580B	52,800円	(44,880円)
	ドライバ	BLVD-KRD	37,800円	(32,130円)
	接続ケーブル	CCM010B1AAF	4,600円	(3,910円)
	DC電源用ケーブル	LC03D06A	1,600円	(1,360円)
コンベヤ軸	ブラシレスモーター	BLMR5100KM-50-B	57,500円	(48,870円)
	ドライバ	BLVD-KRD	37,800円	(32,130円)
	接続ケーブル	CCM010B1AAF	4,600円	(3,910円)
	DC電源用ケーブル	LC03D06A	1,600円	(1,360円)
			377,100円	(320,530円)

● モーターケーブルの長さはすべて1mです。
● Modbus（RTU）は、Schneider Automation Inc. の登録商標です。

各軸の構成ポイント

車輪軸

ブラシレスモーター
BLVシリーズRタイプ　フランジ出力ヘッド

コンベヤ軸

ブラシレスモーター
BLVシリーズRタイプ

<高出力・小型> ブラシレスモーター BLVシリーズRタイプ

バッテリ駆動で使いやすいモーターを採用

動作可能電圧範囲が広く、バッテリ電圧が低下しても継続して運転でき、使いやすいBLVシリーズRタイプを選定しました。
また、消費電力量が少ないため、走行距離や時間が延び、バッテリの充電回数を減らすことができました。

AGVの小型・軽量化を実現

搭載するコンベヤのサイズに合わせることや、装置を設置するスペースが限られているため、AGV自体を大きくすることができません。
BLVシリーズRタイプは、モーター・ドライバ共に小型・軽量化を実現しているため、装置の小型・省スペース化実現できました。
また、ドライバの体積・質量が従来品よりも80%減少しているため、設置場所の自由度が向上します。

＜BLVシリーズRタイプ　モーター＞

＜BLVシリーズRタイプ　ドライバ＞

位置決め運転・位置情報の取得を実現

AGVは次の目標位置まで正確な運転を行うために、位置決め運転ができるモーターが必要です。
BLVシリーズRタイプは分解能が0.01°（1回転36,000パルス）と細かいことから、目標位置まで正確な運転を行うだけでなく、走行状態や現在位置の詳細な把握が可能です。

＜目標位置まで正確な運転が可能＞

幅広い速度制御範囲で運転

スペースの限られた場所での運転は、低速で小回りが利くAGVが求められます。
モーター軸で1r/minからの速度制御が可能なため、左右駆動輪の速度差を大きくして、小回りを利かせた運転ができます。また、滑らかな起動・停止を実現できます。

フランジ出力ヘッドで耐荷重アップ

耐荷重が求められるAGVの車輪にフランジ出力ヘッドを取り付けました。通常のギヤよりも大きな荷重を得るため、ワークの設計や重量が変わっても耐えることができます。
また、クロスローラベアリング、負荷取付用テーブルが一体化しているため、部品手配、機構設計の手間が省け、取り付けも簡単に行えます。

搭載製品

BLVシリーズ Rタイプ

さらなる小型・軽量化を実現したDC電源入力のブラシレスモーターです。1r/minからの低速運転が設定可能で、滑らかな駆動を実現します。バッテリ駆動対応で、よりコンパクトな機器の開発をサポートします。Modbus（RTU）、CANopen通信に対応しています。

フランジ出力ヘッド

平行軸ギヤヘッドに後付けすることで許容荷重がアップ。回転機構に車輪、回転テーブルなどが直接取り付けしやすくなり、設計時間の短縮に貢献します。

<高出力・小型> ブラシレスモーター BLVシリーズRタイプ

設定通りの速度で動作する高い速度安定性

作業効率を落とさないために、搬送物の重量問わず、コンベヤ軸は安定して回転する必要があります。
BLVシリーズRタイプは、重さにばらつきのある搬送物も回転速度を落とすことなく、設定速度で安定した運転ができます。

搭載製品

BLVシリーズ Rタイプ

αSTEP AZシリーズ EtherNet/IP^TM対応ドライバ

ネットワーク上からモーターを制御

ネットワーク上からの直接制御が可能です。上位制御機器とEtherNet/IP対応ドライバをEtherNet/IP通信ケーブル1本で接続するため、省配線を実現します。
他にも、各種FAネットワークに対応した製品をご用意しています。

● EtherNet/IP^TMはODVAの商標です。

EDSファイルをご用意

EtherNet/IP対応製品をより簡単にお使いいただけるよう、EDSファイルをご用意しています。EDSファイルは、各製品詳細ページからダウンロードできます。

αSTEP AZシリーズ

製品不良となる装置の状態やねじ締めの異常を検出

AZシリーズはモーターの位置、負荷率などのモニタができます。各項目のモニタ状態が任意の設定値に達したとき、信号を出力します。
モニタ機能により、位置やトルクなどの変化から製品不良となる装置の状態やねじ締めの異常を検出できます。

さらに、使用開始時からの積算回転量などもモニタできるため、これまで経験をたよりにしていたノウハウの見える化や、予知保全にも貢献します。

ねじ締めモニタ機能モーターステータスをリアルタイムにモニタし、ねじが正常に着座しているか確認できます。

”保全担当者のための” 保全に役立つ製品と機能のご紹介

機械式アブソリュートセンサで外部センサ・バッテリ不要

AZシリーズはバッテリレス機械式アブソリュートセンサ<ABZOセンサ>を搭載。位置決め運転中に非常停止や停電により電源が遮断されても、モーター・ドライバ間のケーブルを外しても、位置情報を保持します。
また、絶対位置情報で原点、ソフトリミットの設定ができるため、外部センサが不要です。

電源遮断後の再起動についてはこちら

さまざまな動きを統一した制御で実現

αSTEP AZシリーズは、小型から揃う標準タイプモーターのほか、電磁ブレーキ付、ギヤ付などのラインアップをご用意。また、モーターとアクチュエータを組み付けた機構製品も展開しています。それぞれモーター、ドライバ、ケーブルなどが共通なため、配線、制御、保守部品を統一でき、立ち上げの時間や手間を削減できます。