張力 ＝ トルク ／ （ 巻き取り径 ／ 2 ）

巻き取り径は、巻き取り運転が進行するにつれて大きくなるため、張力を一定に保つためには、巻き取りモーターの出力トルクを制御する必要があることがわかります。

しかし、NXシリーズ単体では、現在の巻き取り径の情報を得ることができません。
そこで、巻き取り径と、巻き取り軸の回転数の関係性に注目します。

巻き取り径 ＝ 送り速度 ／ （ 回転数 × π ）

モーターを巻き取りに使用する場合、回転数の情報は、モーターの回転速度に置き換えることができます。
（NXシリーズは回転速度のフィードバックを得ることができます。）

πは円周率を表す定数です。
これより、送り速度が一定のとき、巻き取り運転が進行するにつれて、巻き取り径は大きくなり、それに反比例して回転数が落ちることがわかります。