Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

Q&A

製品カテゴリ: ハイブリッド制御システム αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ

機種・シリーズ: AZシリーズ 多軸ドライバ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載 多軸ドライバ

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 479

Q.
AZシリーズ 多軸ドライバと株式会社キーエンス製PLCを使用しています。
回転テーブルで使用し、0~360°で座標管理します。テーブルが1回転したら自動的に位置を0°にクリアすることはできますか?

品名

オリエンタルモーター株式会社製ドライバ(MECHATROLINK-Ⅲ) : AZD2A-KM3、AZD3A-KM3、AZD4A-KM3
株式会社キーエンス製PLC(位置決め・モーションユニット) : KV-XH04ML、KV-XH16ML

A.

株式会社キーエンス製 KV STUDIOの以下パラメータを設定することで、テーブル1回転で、自動的に位置を0°にクリアすることができます。

表:株式会社キーエンス製 KV STUDIO パラメータ設定

この設定をした場合は、必ず当社サポートソフト MEXE02および株式会社キーエンス製 KV STUDIOで電子ギヤの変更をおこなってください。
電子ギヤの変更をおこなわないと、一方向に回し続け電源を再投入した際に、0°の位置がずれることがあります。

電子ギヤの変更には以下の条件を満たしていることが必要です。

条件1 : 1800÷(360°回転時のモーター軸の回転数)の計算結果が整数となること

取付角寸法 20mm、28mmのモーターは1800ではなく900です。

計算した結果は整数になることの確認のみです。
当社サポートソフト MEXE02や株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定する項目はありません。

条件2 : 360°回転時のstep数が2のn乗の値になること

モーター1回転が10000stepに近い数字を採用してください。

以下の例を元に、電子ギヤの算出手順と設定を説明します。

例)
AZM46AK-PS10(減速比10のギヤを搭載)でギヤードモーター出力軸1回転(モーター軸は10回転)を0~360°で座標管理したい場合
条件1の確認
条件1の式は以下のようになり、条件を満たしています。

1800÷(360°回転時のモーター軸の回転数)=1800÷10回転=180

←整数のためOK

条件2の算出
360°回転時のstep数が2のn乗で、モーター1回転が10000stepに近い数字を求めると以下の数字になります。
360°回転時(モーター軸は10回転)のstep数 65536step(2の16乗)
モーター1回転 6553.6step
次の式で 当社サポートソフト MEXE02で設定する電子ギヤAと電子ギヤBを算出
電子ギヤAと電子ギヤBは次の式で決まります。

図:モーター1回転のstep数の計算式①

電子ギヤA、電子ギヤBの設定範囲は1~65535の整数です。

上記式にモーター1回転 6553.6stepを入力して計算します。

図:モーター1回転のstep数の計算式②

図:モーター1回転のstep数の計算式③

電子ギヤA、電子ギヤBの設定範囲は1~65535の整数のため、式を整理すると

図:モーター1回転のstep数の計算式④

よって、電子ギヤA=3125電子ギヤB=2048。

当社サポートソフト MEXE02で設定

図:当社サポートソフト MEXE02 設定画面

株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定
小数点位置を0.01として計算。
③で算出した電子ギヤAと電子ギヤBの値は、それぞれ下記の高度な設定のサーボ電子ギヤ分子、サーボ電子ギヤ分母に入力。
図:株式会社キーエンス製 KV STUDIO 設定画面
減速比10 を入力
0.01
以下の値を入力

図:高度な設定

計算が終了すると下記のように座標変換分子と分母が設定されます。
表:株式会社キーエンス製 KV STUDIO 計算終了画面

ご注意

ドライバの出荷時設定では、パラメータのラウンド設定は無効となっています。

位置決め・モーションユニットと組み合わせて使用する場合、ラウンド設定を有効にして使用することはできません。

有効にすると、ラウンド範囲を超えたところで「指令パルス異常」のアラームとなります。

当社サポートソフト MEXE02で、ラウンド設定に関する設定は変えずに初期値のままで使用してください。

図:当社サポートソフト MEXE02 ラウンド設定

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