Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

Q&A

製品カテゴリ: ハイブリッド制御システム αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ

機種・シリーズ: AZシリーズ 多軸ドライバ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載 多軸ドライバ

内容: 異常・トラブル

Q&A No.: 485

Q.
AZシリーズ 多軸ドライバと株式会社キーエンス製PLCを使用しています。
同期制御を設定したのですが従軸がガタガタと振動して動きます。どうしたらよいでしょうか?

品名

オリエンタルモーター株式会社製ドライバ(MECHATROLINK-Ⅲ) : AZD2A-KM3、AZD3A-KM3、AZD4A-KM3
株式会社キーエンス製PLC(位置決め・モーションユニット) : KV-XH04ML、KV-XH16ML

A.

株式会社キーエンス製 KV STUDIOで同期パラメータの従軸にあたる軸の出力フィルタ時定数の設定を、0msから徐々に上げて振動しない数字で設定してください。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIO 設定画面

<補足>

共通パラメータの「指数関数加減速時定数」(81ch)、「移動平均時間」(82ch)は使用できません。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIO 設定画面 <補足>

SVCMD_CTRLのACCFIL(0:フィルタなし、1:指数関数位置指令フィルタ、2:移動平均位置指令フィルタ)でフィルタの選択が用意されていますが、位置決め・モーションユニットからはACCFILの設定ができません。
そのため、この2つのパラメータは使用できません。

サーボコマンド制御フィールド(SVCMD_CTRL)

表:サーボコマンド制御フィールド(SVCMD_CTRL)

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