Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

Q&A

製品カテゴリ: ハイブリッド制御システム αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ

機種・シリーズ: AZシリーズ 多軸ドライバ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載 多軸ドライバ

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 488

Q.
AZシリーズ 多軸ドライバと株式会社キーエンス製PLCを使用しています。
モーターのトルクや温度をPLCでモニタしたいのですが、どうすればよいですか?

品名

オリエンタルモーター株式会社製ドライバ(MECHATROLINK-Ⅲ) : AZD2A-KM3、AZD3A-KM3、AZD4A-KM3
株式会社キーエンス製PLC(位置決め・モーションユニット) : KV-XH04ML、KV-XH16ML

A.

以下の方法でモニタできます。

1.
リアルタイムにモニタ値を確認したい場合

位置決め・モーションユニットの選択モニタ1(CPRM_SEL_MON1)、選択モニタ2(CPRM_SEL_MON2)のバッファメモリを使用します。モニタできる数は2個までです。

2.
リアルタイムでなく、都度読み出して確認したい場合

パラメータ1点読み出しの機能を使用して読み出します。
モニタパラメータで読み出せる数に制限はありません。

具体的な手順は以下の通りです。

1. リアルタイムにモニタ値を確認したい場合

当社サポートソフト MEXE02のパラメータで以下の項目を変更
(モニタパラメータについてはAZシリーズ 多軸ドライバのユーザーズマニュアルをご確認ください)

図:サポートソフト MEXE02 パラメータ設定画面

モニタパラメータ

表:モニタパラメータ

バッファメモリML-ⅢCPRM_SEL_MON1[#132、#133+100×(軸番号-1)]とML-ⅢCPRM_SEL_MON2[#134、#135+100×(軸番号-1)]で確認することができます。
(株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタウィンドウを使用して説明します。位置決め・モーションユニットはKV-XH04ML)

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタウィンドウ①

※1 トルク : 4.7%

※2 モーター温度 : 37.1℃

2. リアルタイムでなく、都度読み出して確認したい場合

Axis1のモーター温度を読み出します。
(株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタと登録モニタを使用して説明します。CPUユニットはKV-7500、位置決め・モーションユニットはKV-XH04MLで先頭リレーはR34000)

各バッファアドレスに以下の数字を設定します。
サーボパラメータ読出パラメータ番号[#42144+200×(軸番号-1)]:107Dh(モーター温度)
サーボパラメータ読出パラメータサイズ[#42145+200×(軸番号-1)]:4(byte)
サーボパラメータ読出モード[#42146+200×(軸番号-1)]:10h(機器パラメータ)

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタウィンドウ②

サーボパラメータ1点読出要求リレー[先頭リレー番号+512+400×(軸番号-1)]をONにします。
ONにするとサーボパラメータ1点読出完了リレーがONになります。
KV-XH16MLの時先頭リレー番号+7112+400×(軸番号-1)
KV-XH04MLの時先頭リレー番号+2312+400×(軸番号-1)

正常に読み出せるとサーボパラメータ1点読出完了コード[#4072+50×(軸番号-1)]が0となります。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの登録モニタウィンドウ サーボパラメータ1点読出完了リレーがONの状態

サーボパラメータ1点読出要求リレーをOFFにします。サーボパラメータ1点読出完了リレーはOFFになります。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの登録モニタウィンドウ サーボパラメータ1点読出完了リレーがOFFの状態

モニタ値はサーボパラメータ読出結果(0~3)[#42148~#42151+200×(軸番号)-1]に格納されます。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタウィンドウ③

※3 161h→353 (モーター温度 : 35.3℃)

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