Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

Q&A

製品カテゴリ: ハイブリッド制御システム αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ

機種・シリーズ: AZシリーズ 多軸ドライバ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載 多軸ドライバ

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 498

Q.
AZシリーズ 多軸ドライバと株式会社キーエンス製PLCを使用しています。
ソフトリミットを設定したいのですがどうすればよいですか?

品名

オリエンタルモーター株式会社製ドライバ(MECHATROLINK-Ⅲ) : AZD2A-KM3、AZD3A-KM3、AZD4A-KM3
株式会社キーエンス製PLC(位置決め・モーションユニット) : KV-XH04ML、KV-XH16ML

A.

株式会社キーエンス製 KV STUDIOの軸制御設定 - ソフトリミットで設定してください。

図:株式会社キーエンス製 KV STUDIOの軸制御設定

ソフトリミット検出時は位置決め・モーションユニットでエラー([202]正方向ソフトリミットエラー、または[203]負方向ソフトリミットエラー)を検出しますが、位置決め・モーションユニットでの座標管理でのエラーのため、ドライバでは特にインフォメーションやアラームは発生しません。

<補足>

当社サポートソフト MEXE02を使うことで、ドライバ本体にソフトリミットを設定することができますが、株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定したソフトリミットの設定とは関連がありません。

基本的には座標管理は位置決め・モーションユニットでおこなうため、ソフトリミットは上記のように株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定することをお勧めします。

ここでは、参考までにドライバ自身でソフトリミットを検出したい場合の設定方法を説明します。

1.
当社サポートソフト MEXE02の共通パラメータ - リミット設定を48に設定する。

図:当社サポートソフト MEXE02の共通パラメータ - リミット設定

リミット設定(25h)の詳細

Bitの配置

表:Bitの配置

Bitの詳細

表:Bitの詳細

2.
機器パラメータ - 基本設定 - ソフトリミットを設定

図:当社サポートソフト MEXE02の機器パラメータ - 基本設定

ソフトリミット検出後は、次のような状態になります。

ソフトリミットオーバートラベルの設定が即停止、減速停止の場合

停止後、モーターは保持力があり。ドライバのPOWER LED、ALARM LEDは同時に2回点滅。
位置決め・モーションユニットのエラーは[204]正方向リミットエラー、または[205]負方向リミットエラー。
株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定したソフトリミットではないため、[202]正方向ソフトリミットエラー、または[203]負方向ソフトリミットエラーにはなりません。

ソフトリミットオーバートラベルが即停止(アラーム発生)、減速停止(アラーム発生)の場合

停止後、モーターは保持力がなし。ドライバのALARM LEDは7回点滅(ソフトウェアオーバートラベル)。
位置決め・モーションユニットのエラーは[212]サーボレディチェックエラー。
株式会社キーエンス製 KV STUDIOで設定したソフトリミットではないので、[202]正方向ソフトリミットエラー、または[203]負方向ソフトリミットエラーにはなりません。

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