Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載

内容: 使用方法・設定方法 、機能・特性・仕様・外形図

Q&A No.: 571

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCを使用しています。 サイクリック同期位置モード(CSP)とプロファイル位置モード(PP)の違いは何ですか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

A.

サイクリック同期位置モード(CSP)とプロファイル位置モード(PP)では以下のような違いがあります。

サイクリック同期位置モード(CSP)

サイクリック同期位置モードでは上位マスタ側で軌道の生成をおこないます(プロファイルの生成)。
生成された移動量や速度などのプロファイルは、通信周期ごとにドライバに送られ、それに基づいてモーターは動作します (目標位置を少しずつ更新しながら動作するイメージです)。
上位マスタでプロファイルを生成するため、細かなプロファイル作成をおこなうことができます。 同期制御や補間運転をする場合はこちらのモードを使用してください。
MC命令(Motion Control)などのファンクションブロックで制御するのが一般的な方法になります。

プロファイル位置モード(PP)

プロファイル位置モードではドライバ側で軌道の生成をおこないます(プロファイルの生成)。
ドライバに位置や速度などのデータを設定し、コントロールワードオブジェクトでドライバの状態を制御します。
サイクリック同期位置モード(CSP)では多くの場合、原点復帰はMC命令を使っておこないますが、 プロファイル位置モード時で、原点復帰をおこなう際はHMモードが使用されることがあります。
モーター各軸で単独運転する場合や、押し当て運転をする場合こちらのモードを使用してください。

「プロファイル速度(6081h)」、「プロファイル加速度(6083h)」、「プロファイル減速度(6085h)」には、それぞれ初期値が設定されています。 各設定値はMEXE02からも変更することができます(プロファイルエリアのオブジェクト)。 通信から書き換える場合は、PDOにマッピングするかSDO通信を使って変更してください。

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