Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載 、中空ロータリーアクチュエータ

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 574

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。DGⅡシリーズを使用して、0.00~360.00degで座標管理し、テーブルが1回転したら自動的に位置を0degにクリアすることはできますか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

制御方法 : ドライバの内部プロファイルを使用(オペレーションモードPP、PV、HMモード)

PLCのモーション制御(オペレーションモードCSP、CSVモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

ラウンド設定と電子ギヤの設定を変更することで対応することができます。
DGⅡシリーズ 減速比18タイプの場合、出荷時のラウンド設定は以下のようになっています。

当社サポートソフトMEXE02 ユニット情報モニタの画面

MEXE02設定画面

上記設定の場合、座標管理範囲は-90,000 ~ +89,999(step)となります。

なお、ラウンド設定および座標管理範囲は減速比によって異なります。
各減速比での座標管理範囲はそれぞれ以下のようになります。

減速比12 : -60,000 ~ +59,999(step)
減速比36 : -180,000 ~ +17,9999(step)

設定手順は次の通りです。

① ラウンドオフセット比率の変更

「初期座標生成・ラウンドオフセット比率設定(41CBh)」の設定を”50.00%”から”0.00%”に変更してください。
設定を変更することで、座標管理範囲が以下のように変化します。

減速比12 : 0 ~ +12,000(step)
減速比18 : 0 ~ +18,000(step)
減速比36 : 0 ~ +360,000(step)

また、上記パラメータの設定時に合わせて以下も変更をおこなってください。

「初期座標生成・ラウンド座標設定(47F2h)」をマニュアル設定
「初期座標生成・ラウンド設定範囲(41C9h)」を使用しているDGⅡシリーズの減速比にあわせて設定

MEXE02

減速比12の場合は「初期座標生成・ラウンド設定範囲」を12.0に設定してください。
減速比18の場合は「初期座標生成・ラウンド設定範囲」を18.0に設定してください。
減速比36の場合は「初期座標生成・ラウンド設定範囲」を36.0に設定してください。

② 電子ギヤ設定の変更

使用しているDGⅡシリーズの減速比合わせて、電子ギヤオブジェクト(6091h)を変更してください。

減速比12の場合 : 「電子ギヤA」を10、「電子ギヤB」を3に設定してください。
減速比18の場合 : 「電子ギヤA」を5、「電子ギヤB」を1に設定してください。
減速比36の場合 : 「電子ギヤA」を10、「電子ギヤB」を1に設定してください。

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