Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 583

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。サーボオンするにはどのようにすればいいですか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

制御方法 : ドライバの内部プロファイルを使用(オペレーションモードPP、PV、HMモード)

A.

モーターを励磁させるにはコントロールワードオブジェクト(6040h)の値を変更し、ドライブステートマシンを「Operation enabled」に遷移させる必要があります。 コントロールワードを以下のように変更してください。

1. Bit1(Enable voltage)とBit2(Quick stop)をONする
2. Bit0(Switch on)とBit3(Enable Operation)をONする

サーボオン

コントロールワードによる状態遷移コマンド

状態制御コマンド
Bit7
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
Shutdown
-
-
1
1
0
Switch on
-
0
1
1
1
Switch on + enable operation
-
1
1
1
1
Disable voltage
-
-
-
0
-
Quick stop
-
-
0
1
-
Disable operation
-
1
1
1
1
Enable operation
-
-
1
1
0
Fault reset
0→1
-
-
-
-

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