Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 592

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでMC命令を使って制御します。原点復帰はどのように実行すればいいですか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

制御方法 : PLCのモーション制御(MC命令)を使用(オペレーションモードCSP、CSVモード)

ドライバの内部プロファイル(オペレーションモードPP、PV、HMモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

原点復帰は、MC命令(MC_Home)を使っておこなえます。

1.

オムロン株式会社製Sysmac Studioの軸設定で原点復帰方法を選択してください。
図の赤枠内がAZシリーズが対応している原点復帰方法です。

原点復帰設定

2.

MC_Home命令を実行してください。

ラダー例

※ 上記は設定例です。接点名やMC命令名などは任意です。

【ご注意】

AZシリーズではMC_Home命令の自動トルク制限機能が使用できません。そのため近傍退避・押し当て時間指定、原点近傍入力なし・押し当て原点入力指定は使えません。
原点復帰方法を「限界入力のみ」、「原点プリセット」以外を選択した場合、PDOマッピングでラッチ機能(60B8h)、ラッチステータス(60B9h)、ラッチ位置1(60BAh)、デジタル入力(60FDh)をマッピングする必要があります。
原点復帰方法を「限界入力のみ」に設定した場合、PDOマッピングでデジタル入力(60FDh)をマッピングする必要があります。

【補足】

AZシリーズはABZOセンサ(バッテリレスのアブソリュートエンコーダ)を搭載しています。そのため絶対座標の「0」を目標位置として位置決め運転することで、外部センサを使用せずに原点位置に移動できます。
詳細は以下の関連するQ&Aをご確認ください。

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