ドライバの内部プロファイル（オペレーションモードPP、PV、HMモード）を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するには、以下のいずれかの方法でFREE入力をONにしてください。

1.

ダイレクト入力のFREE入力をONにする

2.

当社サポートソフト MEXE02のリモート運転を使ってFREE状態にする

3.

ドライバ入力指令（403Eh）を使用してFREE状態にする
以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。

①

ドライバ入力指令にFREE入力を割り付ける（今回はMEXE02を使ってR-IN0に割り付け）。

ドライバ入力指令

Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
-	-	-	-	-	-	-	-
Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

②

ドライバ入力指令（403Eh）の対象のビットをONにする。

4.

デジタル出力（60FEh）を使用してFREE状態にする

以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。
① デジタル出力（60FEh）のSubIndex：02（ビットマスク）を”1”にする。
② デジタル出力（60FEh）のSubIndex：01（物理出力）を”0”にする。
※ 60FE-01hはPDO割り付けできますが、60FE-02hはPDO割り付けできません。変更する際はSDO通信でおこなってください。
※ MC_Power命令が実行状態だと励磁状態が継続されます。必ずMC_Power命令はOFFの状態でおこなってください。

デジタル出力（60FEh）

Index	Sub	名称	型	アクセス	PDO	保存	範囲
60FEh	00h	エントリー数	U8	RO	No	-	2
	01h	物理出力	U32	RW	RxPDO	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初期値：0000 0000h）
	02h	ビットマスク	U32	RW	No	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初期値：0000 0000h）

物理出力の詳細

Bit	名称	内容
0	電磁ブレーキ制御	0：電磁ブレーキ開放 1：電磁ブレーキ保持
1～31	-	予約

ビットマスクの詳細

Bit	名称	内容
0	Bit0のマスク	0：物理出力のブレーキ制御 無効 1：物理出力のブレーキ制御 有効
1～31	-	予約

関連情報 ： AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ よくあるご質問