Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 597

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでMC命令を使って制御します。サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するにはどうしたらいいですか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

制御方法 : PLCのモーション制御(MC命令)を使用(オペレーションモードCSP、CSVモード)

ドライバの内部プロファイル(オペレーションモードPP、PV、HMモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するには、以下のいずれかの方法でFREE入力をONにしてください。

1.
ダイレクト入力のFREE入力をONにする
2.

当社サポートソフト MEXE02のリモート運転を使ってFREE状態にする

MEXE02

3.

ドライバ入力指令(403Eh)を使用してFREE状態にする
以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。

ドライバ入力指令にFREE入力を割り付ける(今回はMEXE02を使ってR-IN0に割り付け)。

ドライバ入力指令

Bit15
Bit14
Bit13
Bit12
Bit11
Bit10
Bit9
Bit8
-
-
-
-
-
-
-
-
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
R-IN7
R-IN6
R-IN5
R-IN4
R-IN3
R-IN2
R-IN1
R-IN0

ドライバ入力指令(403Eh)の対象のビットをONにする。

4.

デジタル出力(60FEh)を使用してFREE状態にする

以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。
① デジタル出力(60FEh)のSubIndex:02(ビットマスク)を”1”にする。
② デジタル出力(60FEh)のSubIndex:01(物理出力)を”0”にする。
※ 60FE-01hはPDO割り付けできますが、60FE-02hはPDO割り付けできません。変更する際はSDO通信でおこなってください。
※ MC_Power命令が実行状態だと励磁状態が継続されます。必ずMC_Power命令はOFFの状態でおこなってください。

デジタル出力(60FEh)

Index
Sub
名称
アクセス
PDO
保存
範囲
60FEh
00h
エントリー数
U8
RO
No
-
2
01h
物理出力
U32
RW
RxPDO
-
0000 0000~FFFF FFFFh
(初期値:0000 0000h)
02h
ビットマスク
U32
RW
No
-
0000 0000~FFFF FFFFh
(初期値:0000 0000h)

物理出力の詳細

Bit
名称
内容
0
電磁ブレーキ制御
0:電磁ブレーキ開放
1:電磁ブレーキ保持
1~31
-
予約

ビットマスクの詳細

Bit
名称
内容
0
Bit0のマスク
0:物理出力のブレーキ制御 無効
1:物理出力のブレーキ制御 有効
1~31
-
予約

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