Q&A
製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ
機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載
内容: 使用方法・設定方法
Q&A No.: 597
- Q.
- AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでMC命令を使って制御します。サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するにはどうしたらいいですか?
対象製品
AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
制御方法 : PLCのモーション制御(MC命令)を使用(オペレーションモードCSP、CSVモード)
ドライバの内部プロファイル(オペレーションモードPP、PV、HMモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。
- A.
サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するには、以下のいずれかの方法でFREE入力をONにしてください。
- 1.
- ダイレクト入力のFREE入力をONにする
- 2.
当社サポートソフト MEXE02のリモート運転を使ってFREE状態にする
- 3.
ドライバ入力指令(403Eh)を使用してFREE状態にする
以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。- ①
ドライバ入力指令にFREE入力を割り付ける(今回はMEXE02を使ってR-IN0に割り付け)。
ドライバ入力指令
Bit15Bit14Bit13Bit12Bit11Bit10Bit9Bit8--------Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0R-IN7R-IN6R-IN5R-IN4R-IN3R-IN2R-IN1R-IN0- ②
ドライバ入力指令(403Eh)の対象のビットをONにする。
- 4.
デジタル出力(60FEh)を使用してFREE状態にする
以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。
① デジタル出力(60FEh)のSubIndex:02(ビットマスク)を”1”にする。
② デジタル出力(60FEh)のSubIndex:01(物理出力)を”0”にする。
※ 60FE-01hはPDO割り付けできますが、60FE-02hはPDO割り付けできません。変更する際はSDO通信でおこなってください。
※ MC_Power命令が実行状態だと励磁状態が継続されます。必ずMC_Power命令はOFFの状態でおこなってください。デジタル出力(60FEh)
IndexSub名称型アクセスPDO保存範囲60FEh00hエントリー数U8RONo-201h物理出力U32RWRxPDO-0000 0000~FFFF FFFFh
(初期値:0000 0000h)02hビットマスクU32RWNo-0000 0000~FFFF FFFFh
(初期値:0000 0000h)物理出力の詳細
Bit名称内容0電磁ブレーキ制御0:電磁ブレーキ開放
1:電磁ブレーキ保持1~31-予約ビットマスクの詳細
Bit名称内容0Bit0のマスク0:物理出力のブレーキ制御 無効
1:物理出力のブレーキ制御 有効1~31-予約
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