Q.AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するにはどうしたらいいですか？

A.

対象製品

AZシリーズ EtherCAT対応ドライバ：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED

制御方法：ドライバの内部プロファイルを使用（オペレーションモードPP、PV、HMモード）

PLCのモーション制御（オペレーションモードCSP、CSVモード）を使用する場合は、こちらのFAQをご確認ください。

サーボオフ状態で電磁ブレーキを解除するには以下のいずれかの方法でFREE入力をONにしてください。

ドライバ入力指令（403Eh）を使用してFREE状態にする
以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。

①

ドライバ入力指令にFREE入力を割り付ける（今回はMEXE02を使ってR-IN0に割り付け）

ドライバ入力指令

Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
-	-	-	-	-	-	-	-
Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

デジタル出力（60FEh）を使用してFREE状態にする

以下の手順をおこなうことでFREE状態となります。

デジタル出力（60FEh）

Index	Sub	名称	型	アクセス	PDO	保存	範囲
60FEh	00h	エントリー数	U8	RO	No	-	2
	01h	物理出力	U32	RW	RxPDO	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初期値：0000 0000h）
	02h	ビットマスク	U32	RW	No	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初期値：0000 0000h）

物理出力の詳細

Bit	名称	内容
0	電磁ブレーキ制御	0：電磁ブレーキ開放 1：電磁ブレーキ保持
1～31	-	予約

ビットマスクの詳細

Bit	名称	内容
0	Bit0のマスク	0：物理出力のブレーキ制御無効 1：物理出力のブレーキ制御有効
1～31	-	予約

製品カテゴリ： αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ、電動アクチュエータ
機種・シリーズ： AZシリーズ、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載
内容：使用方法・設定方法
FAQ No.： 581

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