エンコーダ

駆動部の速度や位置を検出できるセンサです｡
エンコーダは大きく、｢インクリメンタルエンコーダ｣と｢アブソリュートエンコーダ｣に分類されます｡
軸の回転位置（角度）を検出するタイプをロータリー（回転）エンコーダ､直線の位置(変位)を検出するタイプをリニアエンコーダ（リニアスケール）と言います｡ サーボモーターは、エンコーダ搭載されており、駆動部の実際の動きを検出するだけではなく、指令に近づける制御にも利用しています｡

アブソリュートエンコーダ

モーターの1回転内の絶対位置を検出できるエンコーダで、回転角の絶対位置が出力されます。
通常、電源投入時に多回転情報をサーボアンプに転送し、その後現在位置データに出力しています。

インクリメンタルエンコーダ

モーターの回転量、回転速度および回転方向を検出することのできるエンコーダで、回転角の変化分に対して、パルスが出力されます。
通常、検出波形をそのまま出力しているので停電時には現在位置が失われます。