Orientalmotorオリエンタルモーター株式会社

ACサーボモーターの制御ブロック図

外部から与えられるパルス信号(パルス列入力タイプのとき)と、サーボモーターのエンコーダで検出した回転量をカウントして、その差分(偏差)を速度制御部に出力します。このカウンタを偏差カウンタと呼んでいます。
モーター回転中は、偏差カウンタにたまりパルス(=位置偏差)が発生しており、このたまりパルスを0にするように制御しています。
位置ループ(偏差カウンタ)で現在位置を保持する(サーボロック)機能を実現しています。

ACサーボモーター制御ブロック図

ACサーボモーターはモーターとエンコーダおよびドライバの3つの要素で構成され、ドライバは位置指令とエンコーダの位置・速度情報を比較して駆動電流を制御する役割となります。ACサーボモーターはモーターの状態を常にエンコーダの位置・速度情報から検出していますので、もしモーターが停止した場合でもコントローラ側へアラーム信号を出力し、異常状態を検出することができます。ACサーボモーターは機構の剛性や負荷条件に合わせて制御系のパラメータを調整しなければなりませんが、近年ではリアルタイムオートチューニングにより、その調整が簡単になっています。

 

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