Q&A
製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ
機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載
内容: 使用方法・設定方法
Q&A No.: 579
- Q.
- AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。 押し当て原点復帰をするにはどうしたらいいですか?
対象製品
AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
制御方法 : ドライバの内部プロファイルを使用(オペレーションモードPP、PV、HMモード)
PLCのモーション制御(オペレーションモードCSP、CSVモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。
- A.
以下の手順で設定を変更し、原点復帰を実行してください。
① 「原点復帰方法(6098h)」を”当社仕様の原点復帰運転”に設定
② 「(HOME)原点復帰方法(4160h)」を”押し当て”に設定
③ 「JOG/HOME/ZHOME運転 運転情報設定(47F5h)」を”マニュアル設定”に設定
設定完了後、原点復帰モード(HM)で原点復帰を実行すると、押し当て原点復帰が開始されます。押し当て原点復帰の実行は、コントロールワード(6040h)で制御します。
原点復帰モードのコントロールワード
Bit15Bit14Bit13Bit12Bit11Bit10Bit9Bit8Manufacturer specific(ms)ReservedomsHalt------Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0Fault
resetOperation mode specific(oms)Enable
operationQuick
stopEnable
voltageSwitch
on--Homing
operation
start実行手順は次のとおりです。
1. オペレーションモード(6060h)を原点復帰モード ”6:HMモード” に設定します
2. コントロールワードのBit2(Quick stop)とBit1(Enable voltage)をONします
3. コントロールワードのBit3(Enable Operation)とBit0(Switch on)をONします(励磁状態になります)
4. コントローラワードのBit4(Homing Operation start)をONして原点復帰が開始します
<補足>
当社電動アクチュエータでは、製品ごとに最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流が決まっています。
サポートソフト MEXE02の「ユニット情報モニタ」で電動アクチュエータの情報が確認できます。パラメータの原点復帰原点検出速度 (6099h-02h)、(HOME)押し当て原点復帰運転電流を設定する際は、 最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定はしないでください。
最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定をすると、起動時に「運転データ異常」のアラームとなります。
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