Q&A

製品カテゴリ: αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ

機種・シリーズ: AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載

内容: 使用方法・設定方法

Q&A No.: 579

Q.
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。 押し当て原点復帰をするにはどうしたらいいですか?

対象製品

AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ :
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

制御方法 : ドライバの内部プロファイルを使用(オペレーションモードPP、PV、HMモード)

PLCのモーション制御(オペレーションモードCSP、CSVモード)を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

以下の手順で設定を変更し、原点復帰を実行してください。

① 「原点復帰方法(6098h)」を”当社仕様の原点復帰運転”に設定

MEXE02_パラメータ1

② 「(HOME)原点復帰方法(4160h)」を”押し当て”に設定

③ 「JOG/HOME/ZHOME運転 運転情報設定(47F5h)」を”マニュアル設定”に設定

MEXE02_パラメータ2

設定完了後、原点復帰モード(HM)で原点復帰を実行すると、押し当て原点復帰が開始されます。押し当て原点復帰の実行は、コントロールワード(6040h)で制御します。

原点復帰モードのコントロールワード

Bit15
Bit14
Bit13
Bit12
Bit11
Bit10
Bit9
Bit8
Manufacturer specific(ms)
Reserved
oms
Halt
-
-
-
-
-
-
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
Fault
reset
Operation mode specific(oms)
Enable
operation
Quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
-
-
Homing
operation
start

実行手順は次のとおりです。

1. オペレーションモード(6060h)を原点復帰モード ”6:HMモード” に設定します

2. コントロールワードのBit2(Quick stop)とBit1(Enable voltage)をONします

3. コントロールワードのBit3(Enable Operation)とBit0(Switch on)をONします(励磁状態になります)

4. コントローラワードのBit4(Homing Operation start)をONして原点復帰が開始します

<補足>
当社電動アクチュエータでは、製品ごとに最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流が決まっています。
サポートソフト MEXE02の「ユニット情報モニタ」で電動アクチュエータの情報が確認できます。

MEXE02_パラメータ3

パラメータの原点復帰原点検出速度 (6099h-02h)、(HOME)押し当て原点復帰運転電流を設定する際は、 最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定はしないでください。
最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定をすると、起動時に「運転データ異常」のアラームとなります。

MEXE02_パラメータ4

MEXE02_パラメータ5

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