PLCのモーション制御（オペレーションモードCSP、CSVモード）を使用する場合は、こちらのQ&Aをご確認ください。

A.

以下の手順で設定を変更し、原点復帰を実行してください。

① 「原点復帰方法（6098h）」を”当社仕様の原点復帰運転”に設定

② 「（HOME）原点復帰方法（4160h）」を”押し当て”に設定

③ 「JOG/HOME/ZHOME運転 運転情報設定（47F5h）」を”マニュアル設定”に設定

設定完了後、原点復帰モード（HM）で原点復帰を実行すると、押し当て原点復帰が開始されます。押し当て原点復帰の実行は、コントロールワード（6040h）で制御します。

原点復帰モードのコントロールワード

Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
Manufacturer specific（ms）					Reserved	oms	Halt
-	-	-	-	-		-
Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
Fault reset	Operation mode specific（oms）			Enable operation	Quick stop	Enable voltage	Switch on
	-	-	Homing operation start

実行手順は次のとおりです。

1. オペレーションモード（6060h）を原点復帰モード ”6：HMモード” に設定します

2. コントロールワードのBit2（Quick stop）とBit1（Enable voltage）をONします

3. コントロールワードのBit3（Enable Operation）とBit0（Switch on）をONします（励磁状態になります）

4. コントローラワードのBit4（Homing Operation start）をONして原点復帰が開始します

＜補足＞
当社電動アクチュエータでは、製品ごとに最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流が決まっています。
サポートソフト MEXE02の「ユニット情報モニタ」で電動アクチュエータの情報が確認できます。

パラメータの原点復帰原点検出速度 (6099h-02h)、(HOME)押し当て原点復帰運転電流を設定する際は、 最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定はしないでください。
最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定をすると、起動時に「運転データ異常」のアラームとなります。

関連情報 ： AZシリーズ EtherCAT ドライブプロファイル対応ドライバ よくあるご質問