特徴 | モバイルロボットコントローラ MVC01

• モバイルロボットコントローラは、上位制御機器からの指令に基づいて搬送ロボットのモーターを制御します。
• 自ら走行座標を把握することで、より正確な運転を実現します。
• 上位制御機器で直接制御する場合と比較して、ROSノードや自作プログラムを削減できるため、ソフトウェア設計の負担を軽減できます。
• モバイルロボットコントローラは、ブラシレスモーターBLVシリーズRタイプと組み合わせが可能です。

モバイルロボットコントローラは、AGV/AMRの走行に必要な走行制御機能を搭載しています。車輪ごとの計算や軸間同期制御はモバイルロボットコントローラがおこなうため、ソフトウェア開発の負担軽減と立上げ時間の短縮に貢献します。

搬送ロボット（AGV/AMR）の走行制御機能をモジュール化

上位制御機器のみで制御	「上位制御機器＋モバイルロボットコントローラ」で制御
上位アプリケーション、走行制御アプリケーション共に上位制御機器が担当	【役割を分担】 ・走行制御アプリケーション→モバイルロボットコントローラが担当 ・上位アプリケーション→上位制御機器が担当
ソフト設計負担 大	ソフト設計負担 小

構成部品比較（AMRの場合）

アプリケーションの比較

走行制御のモジュール化による車輪や駆動方式などのカスタマイズ性の向上

ソフトウェアをすべてROSで開発した場合、車輪の変更など機構をカスタマイズした際にはROSのプログラムを変更する必要があり変更負荷も大きくなります。走行制御部分にMVC01を使うことで、車輪を変更した場合でも上位側の設定はそのまま、MVC Studioで簡単に再設定が可能です。

ロボットをカスタマイズ

車輪構成、ロボットのサイズ等の変更はMVC01を再設定するだけ

モバイルロボットコントローラはIMUを搭載しているため、 ジャイロオドメトリで算出した位置情報を出力できます。
ジャイロオドメトリとは、IMUとモーターのエンコーダ情報から位置情報を推定する手法です。
不安定な場所を走行する場合、スリップによって実際のロボットと位置情報に誤差が生じやすくなりますが、IMUによって、より高精度な位置情報を出力できます。

慣性計測ユニット（IMU）

加速度センサとジャイロセンサを合わせたセンサ。
3次元の慣性運動（直交3軸方向の並進運動と回転運動）を検出する。

狭いスペースにも収まるコンパクトサイズです。BLVシリーズRタイプのドライバと同等のサイズ感です。

モバイルロボットコントローラ
質量：60 g

BLVシリーズRタイプドライバ
質量：120 g

ROS2用のROSノード、マニュアル、サンプルコードをご用意しています。また、初めてのROS制御に不安がある、プログラム設計の時間を短縮したいという場合には、モバイルロボットコントローラとの連携も含めたサンプルプログラムの作成もおこなっています。

モーターは、ブラシレスモーターBLVシリーズRタイプと組み合わせることができます。
BLVシリーズRタイプには、車輪を直接取り付けできる駆動車輪用モーターもご用意しています。

ブラシレスモーター

BLVシリーズRタイプ（駆動車輪用モーター）詳細へ

BLVシリーズRタイプ
（駆動車輪用モーター）