Q.ハーモニックギヤードタイプの停止精度の考え方を教えてください。

ハーモニックギヤードタイプの停止精度は、「モーターの負荷条件」と「一方向運転か、回転方向が変わるか」によって考え方が異なります。

技術資料では、無負荷時の停止精度を測定した値を掲載しています。
モーターの運転条件により、参考にする値がそれぞれ異なります。

一方向の位置決め運転

角度伝達精度

双方向の位置決め運転

角度伝達精度＋ヒステリシスロス

上記の通り、無負荷時の停止精度は、基本的に角度伝達精度によって表現されます。
（角度伝達精度の測定値には、静止角度誤差も考慮されています）

通常、ギヤードモーターで双方向に駆動する場合は、バックラッシを考慮する必要があります。
しかし、ハーモニックギヤードタイプは、ギヤの構造上、バックラッシが発生しません。（ノンバックラッシ）

その代わりに、ハーモニックギヤードタイプではヒステリシスロスが生じます。
弊社では、角度伝達精度とヒステリシスロスの値を、ハーモニックギヤードタイプの停止精度として掲載しています。
（ヒステリシスロスの測定値には、ロストモーションも考慮されています）

しかし実際の用途においては、装置上でモーターに摩擦負荷が発生し、その影響で物理的なねじれ（ギヤ内部部品のたわみなど）が発生します。
このねじれ角は、負荷条件や、ギヤードモーター品名に応じて、個別に求める必要があります。

技術資料のトルク―ねじれ特性から、負荷に応じたねじれ角の値を算出してください。
（計算に用いる数値も技術資料に掲載されています）

ここで求めたねじれ角の値には、ヒステリシスロスが考慮されています。
そのため、ハーモニックギヤードタイプの最終的な停止精度は、角度伝達精度と負荷によるねじれ角によって表されます。