慣性負荷-自起動周波数特性
自起動周波数の慣性負荷による変化を表した特性です。
ステッピングモーターのローター自身や負荷には、慣性モーメントがあるため、瞬時起動時、停止時に遅れや進みがモーター軸に生じます。この値はパルス速度によって変わってきますが、ある値を超えるとモーターはパルス速度に追従できなくなり、脱調（ミスステップ）してしまいます。
この脱調する寸前のパルス速度を自起動周波数といいます。
慣性負荷に対する最大自起動周波数の変化は、次式で近似することができます。
\(\begin{align}f=\frac{f_S}{\sqrt{1+\frac{J_L}{J_O}}}\ [\mathrm{Hz}]\end{align}\)
- fS
- モーター単体の最大自起動周波数[HZ]
- f
- 慣性負荷がある場合の最大自起動周波数[HZ]
- JO
- ローターの慣性モーメント[kg·m2]
- JL
- 負荷の慣性モーメント[kg·m2]