Q.ARシリーズ（位置決め機能内蔵タイプ）の押し当て原点復帰の、動作シーケンスと停止精度について教えてください。

押し当て原点復帰の動作シーケンスについて

1. HOME入力をONすると、原点復帰起動速度（VS）で押し当て原点復帰運転が始まります。
2. 機構上のストッパなどに押し当たると、モーターが反転します。
3. 反転後、200step分移動する（※）と、モーターが停止します。
   （分解能にかかわらず200step分移動します。分解能設定によって、実際の移動量は変化します。）
4. 原点オフセットを設定している場合は、さらに設定値分移動します。（点線部）
5. 停止した位置を原点とし、原点復帰運転が完了します。

停止精度について
押し当て原点復帰の停止精度には、押し当てに使用するストッパの剛性が大きく影響します。
剛性が低く、たわみが大きいと、押し当て時の反転タイミングがばらつき、位置の再現性が低くなります。
逆に、ストッパの剛性が高く、毎回同じ位置でモーターが反転する場合、停止精度は静止角度誤差と等しくなります。

剛性による停止位置のばらつきをおさえるには、SLITセンサもしくはTIM信号の併用が有効です。
これらを併用すると、200step分移動した後、SLITセンサもしくはTIM信号がONするまで運転が続きます。
このシーケンスにより、たわみによって反転タイミングがばらついても、最終的な停止位置を一定にできます。

SLITセンサ、TIM信号の設定方法

• SLITセンサ
  センサ入力端子のSLIT入力にセンサを接続し、原点復帰パラメータの「原点復帰SLITセンサ検出パラメータ」を有効に設定してください。SLITセンサを使用する場合には、必ず両軸タイプのモーターを選定してください。
• TIM信号
  原点復帰パラメータの「原点復帰TIM信号検出パラメータ」を有効に設定してください。

• ※ ご注意
  ギヤードタイプでは押し当て原点復帰をおこなわないでください。
  押し当て時の衝撃でギヤが破損する恐れがあります。