Q.AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでMC命令を使って制御します。原点復帰はどのように実行すればいいですか？

A.

対象製品

AZシリーズ EtherCAT対応ドライバ：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED

制御方法： PLCのモーション制御（MC命令）を使用（オペレーションモードCSP、CSVモード）

ドライバの内部プロファイル（オペレーションモードPP、PV、HMモード）を使用する場合は、こちらのFAQをご確認ください。

原点復帰は、MC命令（MC_Home）を使っておこなえます。

【ご注意】

AZシリーズではMC_Home命令の自動トルク制限機能が使用できません。そのため近傍退避・押し当て時間指定、原点近傍入力なし・押し当て原点入力指定は使えません。
原点復帰方法を「限界入力のみ」、「原点プリセット」以外を選択した場合、PDOマッピングでラッチ機能（60B8h）、ラッチステータス（60B9h）、ラッチ位置1（60BAh）、デジタル入力（60FDh）をマッピングする必要があります。
原点復帰方法を「限界入力のみ」に設定した場合、PDOマッピングでデジタル入力（60FDh）をマッピングする必要があります。

【補足】

AZシリーズはABZOセンサ（バッテリレスのアブソリュートエンコーダ）を搭載しています。そのため絶対座標の「0」を目標位置として位置決め運転することで、外部センサを使用せずに原点位置に移動できます。
詳細は以下の関連するFAQをご確認ください。

製品カテゴリ： αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ、電動アクチュエータ
機種・シリーズ： AZシリーズ、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載
内容：使用方法・設定方法
FAQ No.： 592

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