サーボモーター　サーボモーターの制御ブロック図

外部から与えられるパルス信号（パルス列入力タイプのとき）と、サーボモーターのエンコーダで検出した回転量をカウントして、その差分（偏差）を速度制御部に出力します。このカウンタを偏差カウンタと呼んでいます。
モーター回転中は、偏差カウンタにたまりパルス（＝位置偏差）が発生しており、このたまりパルスを0にするように制御しています。
位置ループ（偏差カウンタ）で現在位置を保持する（サーボロック）機能を実現しています。

サーボモーターはモーターとエンコーダおよびドライバの3つの要素で構成され、ドライバは位置指令とエンコーダの位置・速度情報を比較して駆動電流を制御する役割となります。サーボモーターはモーターの状態を常にエンコーダの位置・速度情報から検出していますので、もしモーターが停止した場合でもコントローラ側へアラーム信号を出力し、異常状態を検出することができます。サーボモーターは機構の剛性や負荷条件に合わせて制御系のパラメータを調整しなければなりませんが、近年ではリアルタイムオートチューニングにより、その調整が簡単になっています。