AZシリーズの垂直多関節ロボットでペットボトル運んでみた！

やってみた！

～ 500mlペットボトルを静かに運んでみた！ ～

AZシリーズを使って垂直多関節ロボットデモ機をつくりました。どのくらいのものを搬送できるか実験です。

システム構成

システム構成

上位制御
キーエンス社 KV-8000+KV-XH16ML　 MECHATROLINK-Ⅲ

使用製品
DGM130R-AZAK, AZM66MK, AZM46MK, AZM24AK, EH4-AZAKH, AZD2B-KM3, AZD3A-KM3
(以降HDS社)CSG-20-100-2UH-LW-SP, CSF-11-100-2UP-SP-C, CSF-8-100-2UP-SP-A

EHシリーズ（把持）は開いて25mmの幅なので、以前制作した先が広めのフィンガ（ツメ）を用意しました。掴むというより引っ掛けて運ぶイメージです。

先が広めのフィンガ（ツメ）

用意したのは、約500mlのペットボトル（フィンガを含む重さ約500g）です。水であれば質量調整が簡単ですし、ペットボトルは入手しやすいため、このワークに決めました。

約500mlのペットボトル

用意したのは、約500mlのペットボトル（フィンガを含む重さ約500g）です。水であれば質量調整が簡単ですし、ペットボトルは入手しやすいため、このワークに決めました。

乱暴に扱っては搬送の意味がありませんので、ペットボトルの水が動かないことを目標に、ロボットの設定速度を調整。複雑な動きは手間がかかりますので、４点位置決めにしました。
静かに動く最適速度を探すことロボット調整に1時間弱。最も静かに動かすことができたのが、ロボットの設定速度は85mm/sでした。

普段は安全面からカバーで覆っていますが、今回は撮影のため、安全を確認した上でカバーを取り外しています。
搬送中のペットボトル内の水が全く動かない、のは難しく、動き出しは慣性で少し水は動いてしまいます。
それでも搬送中のペットボトル内の水は大きく動くことなく、ペットボトルを置くときも衝撃なく静かに置くことができました。
EHシリーズの最大把持力25N、許容荷重5Nですので、今回の実験ではこれが上限です。安全率2倍以上を考えると、約2.5N(250g)以下が目安です。
意外と使えそうでは？

余談ですが、この実験を、いきなり500gで行なうのは不安でしたので、軽めのものから徐々に試していきました。
画像と動画は380gでの動作確認です。負荷を変えてもサーボのようなパラメータ調整なく、安定した動作です。

約380mlのペットボトル
  • ※ デモ機を用いて実機確認したものですので保証値ではありません。
    特にEHグリッパの把持力はフィンガ、摩擦、加速度等で大幅に変化するため、十分に余裕を持つ必要があります。

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約500mlのペットボトル
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