Q.AZシリーズ多軸ドライバと株式会社キーエンス製PLCを使用しています。　モーターのトルクや温度をPLCでモニタしたいのですが、どうすればよいですか？

A.

品名

オリエンタルモーター株式会社製ドライバ(MECHATROLINK-Ⅲ) ： AZD2A-KM3、AZD2B-KM3、AZD3A-KM3、AZD4A-KM3
株式会社キーエンス製PLC(位置決め・モーションユニット) ： KV-XH04ML、KV-XH16ML

以下の方法でモニタできます。

リアルタイムにモニタ値を確認したい場合
位置決め・モーションユニットの選択モニタ1（CPRM_SEL_MON1）、選択モニタ2（CPRM_SEL_MON2）のバッファメモリを使用します。モニタできる数は2個までです。
リアルタイムでなく、都度読み出して確認したい場合
パラメータ1点読み出しの機能を使用して読み出します。
モニタパラメータで読み出せる数に制限はありません。

具体的な手順は以下の通りです。

リアルタイムにモニタ値を確認したい場合

①

当社サポートソフト MEXE02のパラメータで以下の項目を変更
（モニタパラメータについてはAZシリーズ多軸ドライバのユーザーズマニュアルをご確認ください）

モニタパラメータ

②

バッファメモリML-ⅢCPRM_SEL_MON1［#132、#133＋100×（軸番号-1）］とML-ⅢCPRM_SEL_MON2［#134、#135＋100×（軸番号-1）］で確認することができます。
（株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタウィンドウを使用して説明します。位置決め・モーションユニットはKV-XH04ML）

※1

トルク

4.7％

※2

モーター温度

37.1℃
リアルタイムでなく、都度読み出して確認したい場合

Axis1のモーター温度を読み出します。
（株式会社キーエンス製 KV STUDIOの一括モニタと登録モニタを使用して説明します。CPUユニットはKV-7500、位置決め・モーションユニットはKV-XH04MLで先頭リレーはR34000）
①
各バッファアドレスに以下の数字を設定します。
- サーボパラメータ読出パラメータ番号［#42144＋200×（軸番号-1）］：107Dh（モーター温度）
- サーボパラメータ読出パラメータサイズ［#42145＋200×（軸番号-1）］：4（byte）
- サーボパラメータ読出モード［#42146＋200×（軸番号-1）］：10ｈ(機器パラメータ）
②
サーボパラメータ1点読出要求リレー［先頭リレー番号＋512＋400×（軸番号-1）］をONにします。
ONにするとサーボパラメータ1点読出完了リレーがONになります。
- KV-XH16MLの時先頭リレー番号＋7112＋400×（軸番号-1）
- KV-XH04MLの時先頭リレー番号＋2312＋400×（軸番号-1）
正常に読み出せるとサーボパラメータ1点読出完了コード［#4072＋50×（軸番号-1）］が0となります。
③

サーボパラメータ1点読出要求リレーをOFFにします。サーボパラメータ1点読出完了リレーはOFFになります。
④
モニタ値はサーボパラメータ読出結果（0～3）［#42148～#42151＋200×（軸番号）-1］に格納されます。
- ※ 3　161h→353 （モーター温度： 35.3℃）