Q.AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでドライバの内部プロファイルを使って制御します。 押し当て原点復帰をするにはどうしたらいいですか？
対象製品
AZシリーズ EtherCAT対応ドライバ ：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED
制御方法 ： ドライバの内部プロファイルを使用（オペレーションモードPP、PV、HMモード）
PLCのモーション制御（オペレーションモードCSP、CSVモード）を使用する場合は、こちらのFAQをご確認ください。
以下の手順で設定を変更し、原点復帰を実行してください。
- ①
- 「原点復帰方法（6098h）」を”当社仕様の原点復帰運転”に設定
- ②
- 「（HOME）原点復帰方法（4160h）」を”押し当て”に設定
- ③
- 「JOG/HOME/ZHOME運転 運転情報設定（47F5h）」を”マニュアル設定”に設定
設定完了後、原点復帰モード（HM）で原点復帰を実行すると、押し当て原点復帰が開始されます。押し当て原点復帰の実行は、コントロールワード（6040h）で制御します。
原点復帰モードのコントロールワード
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Manufacturer specific（ms） | Reserved | oms | Halt | ||||
| - | - | - | - | - | - | ||
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| Fault reset |
Operation mode specific（oms） | Enable operation |
Quick stop |
Enable voltage |
Switch on |
||
| - | - | Homing operation start |
|||||
実行手順は次のとおりです。
- オペレーションモード（6060h）を原点復帰モード ”6：HMモード” に設定します
- コントロールワードのBit2（Quick stop）とBit1（Enable voltage）をONします
- コントロールワードのBit3（Enable Operation）とBit0（Switch on）をONします（励磁状態になります）
- コントローラワードのBit4（Homing Operation start）をONして原点復帰が開始します
＜補足＞
当社電動アクチュエータでは、製品ごとに最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流が決まっています。
サポートソフト MEXE02の「ユニット情報モニタ」で電動アクチュエータの情報が確認できます。
パラメータの原点復帰原点検出速度 (6099h-02h)、(HOME)押し当て原点復帰運転電流を設定する際は、最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定はしないでください。
最大押し当て原点復帰速度、最大押し当て電流を超える設定をすると、起動時に「運転データ異常」のアラームとなります。
製品カテゴリ： αSTEP 、ネットワーク対応製品・コントローラ 、電動アクチュエータ
機種・シリーズ： AZシリーズ 、電動アクチュエータ AZシリーズ搭載
内容： 使用方法・設定方法
FAQ No.： 579
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