中空ロータリーアクチュエータの選定　DGⅡシリーズの選定

DGⅡシリーズの選定計算について説明します。

1. 慣性モーメントの計算

搬送物の慣性モーメント（負荷慣性モーメント）を計算します（計算式はこちらを参照）。
搬送物の慣性モーメントは、アクチュエータ慣性モーメントの30倍以下（深溝玉軸受タイプは10倍以下）を目安としてください。

2. 機種の選定

①

摩擦トルクがない場合は、DGⅡシリーズの負荷慣性モーメント-位置決め時間グラフから位置決め時間を確認します。
負荷慣性モーメント-位置決め時間グラフはこちらをご覧ください。

②

位置決め時間と加減速時間を決定します。
ただし、
位置決め時間≧負荷慣性モーメント-位置決め時間グラフより求めた最短位置決め時間
加減速時間 t₁×2≦位置決め時間
としてください。

③

起動回転速度N₁を決定し、運転回転速度N₂を次式より計算します。
N₁は低速 [0-数r/min]に設定し、必要以上に大きくしないでください。

\(\begin{align} N_2 = \frac{\theta - 6 N_1 t_1}{6 ( t - t_1)} \end{align}\)

N ₂

運転回転速度［r/min］

θ

位置決め角度［°］

N ₁

起動回転速度［r/min］

t

位置決め時間［s］

t ₁

加速(減速)時間［s］

上記計算式でN₁≦N₂≦200［r/min］にならない場合は①へ戻り条件を見直してください。

3. 必要トルクの計算

①

加速トルクを次式により計算します。

T _a

加速トルク［N·m］

J ₁

アクチュエータ慣性モーメント［kg·m²］

J _L

全慣性モーメント［kg·m²］

N ₂

運転回転速度［r/min］

N ₁

起動回転速度［r/min］

t ₁

加速(減速)時間［s］

②

必要トルクを算出します。必要トルクは摩擦抵抗による負荷トルクと慣性モーメントによる加速トルクを足したものに、安全率を乗じたものになります。

T

必要トルク［N·m］

T _L

負荷トルク［N·m］

T _a

加速トルク［N·m］

S _f

安全率

安全率S_f は1.5以上（AZシリーズ搭載 取付角寸法130mmのDC48V入力は2倍以上）にしてください。

③

必要トルクTが回転速度-トルク特性の内側に収まるかどうか確認します。収まらない場合は「2. 機種の選定」の②へ戻り、条件を変更して再計算します。

なお、回転速度からパルス速度へ変換する場合は次式のようになります。

f

パルス速度［Hz］

N

回転速度［r/min］

θ _S

出力テーブル部最小移動量［deg/STEP］

4. 負荷モーメント、アキシアル荷重の計算

出力テーブルに下図のように荷重が掛かる場合は、次式による負荷モーメント、アキシアル荷重を計算し、仕様値内であることを確認してください。

負荷モーメントによる変位量（参考値）

出力テーブルに負荷モーメントをかけると変位します。
グラフの変位量は負荷モーメントを一方的に作用させたとき、出力テーブル回転中心から距離Lだけ離れた位置での変位です。
負荷モーメントが正、負の両方向で作用する場合、変位量は約2倍になります。