ステッピングモーター PKPシリーズ/
CVDシリーズ RS-485通信タイプドライバ

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ステッピングモーターを、Modbus(RTU)制御で動かしたい。タッチパネルで簡単にデータを設定したい。そんなニーズにお応えするモーターとRS-485通信対応のドライバです。上位制御機器1台に対して、ドライバを最大31軸まで接続して制御することが可能です。

  • DC入力
  • 低振動
  • 低騒音
  • 小型ドライバ
  • Modbus制御
  • エンコーダ付
  • カタログ
  • 取扱説明書

2020.10.20
PKPシリーズ CSギヤードタイプが「2020年"超"モノづくり部品大賞」機械・ロボット部門賞を受賞しました。

品名の見方はこちら

概要や特性、特徴の詳細はこちら(テクニカルレポート)

CVDシリーズの特徴

業界最小クラスの高性能ドライバ

省スペース化に貢献する小型・軽量ドライバです。2相と5相のドライバは、サイズ・取り付け・I/Oコネクタが同じです。お客様の要求仕様に合わせて、2相と5相を自由に選んで、評価することができます。

● 2相ドライバと5相ドライバは共用ではありません。それぞれ専用のドライバです。

質量 20g~70g
(ドライバの種類で異なります。)

専用ドライバ

設置方法に合わせて選べるドライバ

設置方法に合わせた形状、コネクタの向き違いのドライバをご用意しました。

● 2相、5相共にご用意しています。

取付プレート付ライトアングル

コネクタは横向きです。

取付プレート付ライトアングル

取付プレート付

コネクタは上向きです。

取付プレート付

基板実装型 Sタイプ

基板実装型のドライバです。詳細は支店・または営業所にお問い合わせください。

基板実装型

CVDシリーズドライバの設置例はこちら

高効率設計

CVDシリーズは、従来品に比べて出力電流を増加することで高トルク化を実現しました。出力電流を増加できるように、発熱量低減を配慮した設計になっています。

高効率設計

ドライバの制御と回路技術の詳細はこちら(テクニカルデータ)

高トルク化

駆動回路の高効率化により高電流化が可能になったCVDシリーズのドライバとモーター巻線設計の見直しをおこなったPKPシリーズとの組み合わせによって高トルク化を実現しました。

低速域高トルク化

2相モーターの励磁最大静止トルクがアップしました。特に250r/min付近のトルクは従来品に比べて50%もアップしました。

低速域高トルク化

全速度域高トルク化

5相モーターの性能を最大限引き出して全速度域でトルクが大幅アップし、使用領域が拡大しました。

全速度域高トルク化

低振動化

フルデジタル制御のフルタイムマイクロステップ駆動によって振動レベルを大幅に改善し、全速度域で低振動化を実現しました。

全速度域で振動特性が大幅に改善

全速度域で振動特性が大幅に改善

さらに低振動化

さらに低振動化

5相でさらに振動特性が向上します。

ステッピングモーター駆動音の比較

ステッピングモーター駆動音の比較

フルタイムマイクロステップによる低振動

CVDシリーズは、フルデジタル制御のドライバです。電流制御はデジタル化され、高性能CPUで演算処理されています。各相に流れる電流は、従来の台形波状から正弦波状になり、全速度領域でのマイクロステップ駆動を可能にすることで、さらなる低振動化を実現しています。

ステップ振動の低減 振動抑制制御

デジタル電流制御器の構造

デジタル電流制御器の構造

モーター電流波形のイメージ図

モーター電流波形のイメージ図

さらに高精度な位置決めなら5相ステッピングモーター

マイクロステップ駆動で最大125000P/Rまで分解能を上げることが可能です。マイクロステップ駆動時はフルステップ駆動時に比べて、停止精度が悪くなるのが一般的で、特に2相ステッピングモーターは顕著になります。そうした場合、CVDシリーズの5相ステッピングモーター用ドライバを採用することで、より高精度な位置決めが可能になります。

一般的な2相ドライバ+2相モーターの場合

一般的な2相用ドライバでマイクロステップ駆動をおこなうと、トルクリップルが原因で停止精度が悪化することがあります。

一般的な2相ドライバ+2相モーターの場合

5相ドライバCVDシリーズ+5相PKPシリーズの場合

マイクロステップ駆動でも停止精度が悪化しません。

5相ドライバCVDシリーズ+5相PKPシリーズの場合

幅広い速度・トルク領域から、お望みの仕様に適したモーターを選定

2相ステッピングモーターは低速域でのトルクが、5相ステッピングモーターは主に高速域のトルクが大幅にアップしました。幅広い速度・トルク領域から、お望みの仕様に適したモーターを選定できます。

2相は低速域で高トルク 5相は高速域で高トルク

用途例 短い距離でインチング運転する。

急加減速を必要とする用途は、低速でトルクが高い2相ステッピングモーターがおすすめです。

2相ステッピングモーター PKPシリーズ 2相ドライバ CVDシリーズ

低速域高トルク

2相は低速域で高トルク

用途例 長い距離を往復運転する。

長い位置決めを必要とする用途は、高速トルクが高い5相ステッピングモーターがおすすめです。

5相ステッピングモーター PKPシリーズ 5相ドライバ CVDシリーズ

高速域高トルク

5相は高速域で高トルク

用途例 大きな慣性を短い距離でインチング運転する。

大きな慣性で急加減速を必要とする用途は、2相ステッピングモーターのギヤードモーターがおすすめです。

2相ステッピングモーター PKPシリーズ SHギヤードタイプ 2相ドライバ CVDシリーズ

回転速度―トルク特性比較

回転速度―トルク特性比較

●更にパワフルな5相ステッピングモーターRKⅡシリーズ(AC電源入力タイプ)もご用意しています。

モーターの種類と特徴 

PKPシリーズは、従来品から「小型化」、「高トルク化」と基本性能アップを実現しています。更に、モーターの長さが極端に短い製品「薄型タイプ」や、摩擦負荷に強いモーター「高分解能タイプ」など、お客様の様々な制約のある装置への組み込みに応えられるラインアップを充実させました。

PKPシリーズ ラインアップ一覧

タイプ イメージ 基本ステップ
角度[°]
概要
標準タイプ

標準タイプ

2相 : 1.8
5相 : 0.72
使いやすい基本モデルです。
一部製品では小型・薄型コネクタを採用し、コネクタ部の張り出しが低くなりました。また、引き出し方向が上向きになったことで、モーターケーブルの引き出し方向の自由度がアップしました。
標準タイプ
エンコーダ付

標準タイプ エンコーダ付

2相 : 1.8
5相 : 0.72
エンコーダ付モーターを使うことで、現在位置のモニタや、位置ズレの検出などが可能となります。装置のさらなる信頼性の向上に貢献します。
高分解能タイプ
高分解能タイプ
2相 : 0.9
5相 : 0.36
モーターの基本分解能を標準タイプの2倍にした製品です。
負荷トルクに対する変位角が小さくなり、高い位置決め精度が得られます。また、振動も低減されます。
高分解能タイプ
エンコーダ付
(2相モーターのみ)
高分解能タイプ エンコーダ付 (2相モーターのみ)
0.9
高分解能タイプにエンコーダ付をご用意しました。
薄型タイプ
(2相モーターのみ)
高分解能タイプ エンコーダ付 (2相モーターのみ)
1.8
モーターの厚みを17mmまでに抑えた薄型タイプです。モーターの薄型化により、狭いスペースでの取り付けが可能となり、装置の小型化、軽量化を実現します。
薄型タイプ
ハーモニックギヤ付
(2相モーターのみ)
高分解能タイプ エンコーダ付 (2相モーターのみ)
0.018 ~ 0.036
薄型タイプに高精度ハーモニックギヤを装着したタイプです。小型ながら高トルク、高分解能を実現します。
SHギヤードタイプ
(2相モーターのみ)
SHギヤードタイプ
0.05 ~ 0.5
減速、トルクアップ、分解能アップ、振動対策に効果的です。従来品に比べ、バックラッシが小さくなりました。
SHギヤードタイプ
エンコーダ付
(2相モーターのみ)
TSギヤードタイプ
0.05 ~ 0.5
SHギヤードタイプにエンコーダ付をご用意しました。
CSギヤードタイプ
(2相モーターのみ)
CSギヤードタイプ
0.09 ~ 0.36
ギヤの構造を見直すことでセンターシャフトを実現しました。減速、トルクアップ、分解能アップ、振動対策に効果的です。
TSギヤードタイプ
(5相モーターのみ)
TSギヤードタイプ
0.024 ~ 0.2
減速、トルクアップ、分解能アップ、振動対策に効果的です。瞬時最大トルク領域を使用することで位置決め時間の短縮が可能です。

2相ステッピングモーター PKPシリーズについてはこちら

5相ステッピングモーター PKPシリーズについてはこちら

Modbus(RTU)プロトコルに対応

Modbus(RTU)制御で動かしたい。タッチパネルで簡単にデータを設定したい。そんなニーズにお応えするドライバです。

ドライバ各部の名称と機能

ドライバ各部の名称と機能

Modbus(RTU)で制御

RS-485通信で、運転データやパラメータ設定、運転指令入力をおこなえます。

プロトコルはModbus(RTU)に対応しており、PLCなどから簡単に制御可能です。

最大31軸を接続

上位制御機器1台に対して最大31軸まで接続可能です。(総延長距離:10m以下)

パルス発振器が不要

運転データ・パラメータを設定し、選択して位置決め運転ができます。
 (運転データ設定数:256)

RS-485通信から都度、位置・速度を書き込むダイレクトデータ運転にも対応しています。

多彩な動かし方を実現

PCから動かしたい

画像検査ソフトが入っているPCからRS-485通信でモーターを制御

PCから動かしたい

タッチパネルから動かしたい

タッチパネルから、X‐Y‐Z軸と共にエンドエフェクトも制御

タッチパネルから動かしたい

スイッチの切り替えで動かしたい

スイッチの切り替えだけで、簡単に制御

スイッチの切り替えで動かしたい

こんなお悩み解決できます

電気設計者じゃなくてもかんたんに扱えると好評!

かんたん設定

サポートソフトMEXE02(無償ダウンロード)

運転データの編集やパラメータの設定など、基本的な設定がパソコンから簡単におこなえます。また、シーケンス制御が可能で、上位シーケンスなしで簡易なシステムを構成できます。サポートソフトは、当社WEBサイトからダウンロードできます。

ティーチングもパソコン画面から可能です。

ティーチングのパソコン画面

信号の入力状況を確認できる波形モニタを搭載しています。

波形モニタ

サポートソフト MEXE02 各機能の詳細についてはこちら

サポートソフト ダウンロードについてはこちら

見える化に貢献します

「見える化」に貢献できるモニタリング機能を搭載しています。

CVDシリーズ
RS-485通信
モニタ
位置
○※
速度
○※
ドライバ温度
走行距離
積算走行距離
インフォメーション
ドライバ過熱
走行距離
積算走行距離
アラーム
ドライバ過熱

※モニタできるのは指令値のみです。

パルス発振器不要

RS-485通信タイプは、運転データをドライバに設定し、上位から運転データの選択、実行をすることができます。さらに運転データを結合することができます。

運転パターン

位置決めSD運転

位置決めSD運転

モーターの運転速度や位置(移動量)などを運転データに設定することで、現在位置から目標位置に向かって台形駆動をおこないます。

自動順送運転

自動順送運転

2つ以上の運転を自動で順番に実行します。1つの運転が終了した後、「運転終了遅延」に設定した時間だけ停止してから、「結合先」で設定した運転データの運転を開始します。途中で「結合無」を設定した運転データがあると、その運転データまで位置決めSD運転をおこない、モーターを停止させます。

JOG運転

JOG運転

入力信号がONになっている間、モーターが連続運転をおこないます。入力信号をOFFにすると減速停止します。

連続運転

連続運転

入力信号がONになっている間、モーターが連続運転をおこないます。連続運転中に運転データNo.を変更すると変速します。入力信号をOFFにするとモーターは減速停止します。

出力信号

AREA出力

AREA出力

モーターの位置が、運転データごとに設定したエリア範囲内のとき、AREA出力がONになります。詳細の設定は、取扱説明書の「AREA範囲指定方法」をご確認ください。

豊富な入出力信号

RS-485通信タイプの入出力信号(抜粋)を紹介します。

信号名 機能
入力信号
AWO
モーターの電流を遮断して無励磁にします。(ONで無励磁)
STOP
モーターを停止させます。
ALM-RST
発生中のアラームを解除します。
P-PRESET
位置プリセットを実行します。
FW-BLK
FWD方向の運転を停止します。
RV-BLK
RVS方向の運転を停止します。
FW-LS
FWD方向のリミットセンサを入力します(外部センサ)。
RV-LS
RVS方向のリミットセンサを入力します(外部センサ)。
HOMES
機械原点センサを入力します(外部センサ)。
SLIT
スリットセンサを入力します(外部センサ)。
START
位置決めSD運転を実行します。
SSTART
位置決めSD運転を実行します。手動順送運転のときは、結合先の運転を実行します。
HOME
原点復帰運転を実行します。
FW-JOG
FWD方向のJOG運転を実行します。
RV-JOG
RVS方向のJOG運転を実行します。
FW-POS
FWD方向の連続運転を実行します。
RV-POS
RVS方向の連続運転を実行します。
M0~M7
8個のbitを使って、運転データNo.を選択します。
R0~R7
汎用信号です。
出力信号
CONST-OFF
出力機能を使用しません。
ALM-A
ドライバのアラーム状態を出力します(A接点)。
ALM-B
ドライバのアラーム状態を出力します(B接点)。
READY
ドライバの運転準備が完了したときに出力します。
MOVE
モーターが動作中のときに出力します。
VA
運転速度が目標速度に到達すると出力します。(指令速度基準)
CRNT
モーターが励磁しているときに出力します。
AUTO-CD
オートカレントダウン状態のときに出力します。
HOME-END
原点復帰運転の終了時、および位置プリセットの実行時に出力します。
ABSPEN
座標が確定されているときに出力します。
PLS-OUT
モーター出力軸1回転あたり50パルス出力します。
FW-SLS
FWD方向のソフトウェアリミットに到達すると出力します。
RV-SLS
RVS方向のソフトウェアリミットに到達すると出力します。
TIM
モーター出力軸が原点から7.2°回転するたびに出力します。
AREA0
モーターがエリア内にあるときに出力します。(指令位置基準)
AREA1
モーターがエリア内にあるときに出力します。(指令位置基準)
SEQ-BSY
位置決めSD運転が行われているときに出力します。
DELAY-BSY
ドライバが待機状態(運転終了遅延、Dwell)になると出力します。
DCMD-RDY
ダイレクトデータ運転の準備が完了したときに出力します。
INFO-DRVTMP
「ドライバ温度インフォメーション」で設定した条件を満たすと出力します。
INFO-OVOLT
「過電圧インフォメーション」で設定した条件を満たすと出力します。
INFO-UVOLT
「不足電圧インフォメーション」で設定した条件を満たすと出力します。
INFO-START
「運転起動失敗」が発生すると出力します。
INFO-PR-REQ
位置プリセットまたは、原点復帰運転でプリセットを実行すると出力します。
INFO-MSET-E
「モーター設定異常」が発生すると出力します。
INFO-NET-E
「RS-485通信異常」が発生すると出力します。
INFO-FW-OT
「正転方向運転禁止」が発生すると出力します。
INFO-RV-OT
「逆転方向運転禁止」が発生すると出力します。
INFO-TRIP
モーター出力軸の総回転量(指令位置基準)が「TRIPインフォメーション」で設定した条件を満たすと出力します。
INFO-ODO
モーター出力軸の積算回転量(指令位置基準)が「ODOインフォメーション」で設定した条件を満たすと出力します。
INFO-DSLMTD
「運転起動制限モード」が発生すると出力します。
INFO-IOTEST
「I/Oテストモード」が発生すると出力します。
INFO-CFG
「コンフィグ要求」が発生すると出力します。
INFO-RBT
「再起動要求」が発生すると出力します。

バリエーション・仕様

モーター、ドライバ、接続ケーブル、それぞれをご購入ください。
(モータータイプを選択し画面遷移すると、モーター、ドライバ、接続ケーブル、それぞれを「+」でつなげた品名が候補表示されます。)

2相

タイプ名
取付角寸法
[mm]
基本ステップ角度
[°]
励磁最大静止トルク
[N・m]
ドライバ
20
1.8
0.02~0.036
2相用ドライバ
2相用ドライバ
28
0.095~0.19
35
0.2~0.37
42
0.35~0.99
50
0.63~1.99
56.4
0.74~2.5
20
1.8
0.02~0.036
28
0.095~0.19
42
0.35~0.99
50
0.63~1.99
56.4
0.74~2.5
42
0.9
0.32~0.82
56.4
0.7~2.3
42
0.9
0.32~0.82
56.4
0.7~2.3
42
(厚さ17mm)
1.8
0.1
60
(厚さ16mm)
0.18
51
(厚さ29.5mm)
0.018~0.036
1.8~2.4
61
(厚さ32mm)
3.5~5
28
0.05~0.5
0.3~0.4
42
0.2~0.8
60
1~4
42
0.05~0.5
0.2~0.8
60
1~4
42
0.09~0.36
0.5~2

5相

タイプ名
取付角寸法
[mm]
基本ステップ角度
[°]
励磁最大静止トルク
[N・m]
ドライバ
20
0.72
0.0231
5相用ドライバ
5相用ドライバ
28
0.052~0.091
42
0.22~0.5
60
0.66~2.1
20
0.72
0.0231
42
0.22~0.5
60
0.66~2.1
42
0.36
0.26~0.44
60
0.78~2.3
42
0.024~0.2
0.65~2.3

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