工程間搬送装置 内製事例
当社生産設備の実例から工程間搬送装置を取り上げ、製品の採用ポイントをご説明いたします。
あわせて、装置設計をサポートするためのサービスをご案内します。ご検討の際は、お気軽にご相談ください。
装置実例 工程間搬送装置
装置概要
既存設備のワークの着脱と、別の工程へ搬送させる用途を自動化した装置です。電動シリンダEACシリーズにより、内製（自作）スカラロボット自体を昇降させました。基部にZ軸を配置することでアーム部分を薄くするような設計ができ、既存設備の狭い間口にも入れるようにしています。
| 軸数 | 4軸 | |
|---|---|---|
| ロボット制御 | ロボットコントローラ MRC01 | |
| 最大可搬質量＊1 | 2.3kg | |
| 最大リーチ長さ | 360mm | |
| 昇降軸の最高速度（軸1） | 200mm/s | |
| TCPにおける最高速度（軸2～軸4） | 1400mm/s | |
| 主電源 | DC24V | |
| 装置質量 | 約30kg | |
| 装置寸法 | 幅 | 約200mm （スカラユニット部除く） |
| 奥行き | 約550mm | |
| 高さ | 約1,050mm | |
- ＊1 ワーク＋エンドエフェクタの総質量
システム構成
EtherNet/IPで制御しています。MRC01とAZシリーズのドライバ間は、RS-485通信で制御しています。
構成品一覧
| 品名 | 定価 | （WEBショップ価格） | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 軸1 |
|
電動シリンダ | EACM6D20AZMK | 91,400円 | （82,260円） |
| miniドライバ DC電源入力 | AZD-KR2D | 41,200円 | （37,080円） | ||
| 可動接続ケーブル | CCM030Z2ACR（3ｍ） | 15,300円 | （13,770円） | ||
| DC電源用ケーブル | LCD06Z2AY（0.6m） | 1,800円 | （1,620円） | ||
| RS-485通信用ケーブル | LCD01Z2-RS（0.11m） | 1,500円 | （1,350円） | ||
| 軸2 |
|
中空ロータリーアクチュエータ | DGM130R-AZAK | 211,800円 | （190,620円） |
| miniドライバ DC電源入力 | AZD-KR2D | 41,200円 | （37,080円） | ||
| 可動接続ケーブル | CCM050Z2ABR（5m） | 14,300円 | （12,870円） | ||
| DC電源用ケーブル | LCD06Z2AY（0.6m） | 1,800円 | （1,620円） | ||
| RS-485通信用ケーブル | LCD01Z2-RS（0.11m） | 1,500円 | （1,350円） | ||
| 軸3 |
|
中空ロータリーアクチュエータ | DGM85R-AZAK | 187,600円 | （168,840円） |
| miniドライバ DC電源入力 | AZD-KR2D | 41,200円 | （37,080円） | ||
| 可動接続ケーブル | CCM050Z2ABR（5m） | 14,300円 | （12,870円） | ||
| DC電源用ケーブル | LCD06Z2AY（0.6m） | 1,800円 | （1,620円） | ||
| RS-485通信用ケーブル | LCD01Z2-RS（ 0.11m） | 1,500円 | （1,350円） | ||
| 軸4 |
|
中空ロータリーアクチュエータ | DGM85R-AZAK | 187,600円 | （168,840円） |
| miniドライバ DC電源入力 | AZD-KR2D | 41,200円 | （37,080円） | ||
| 可動接続ケーブル | CCM050Z2ABR（5m） | 14,300円 | （12,870円） | ||
| DC電源用ケーブル | LCD06Z2AY（0.6m） | 1,800円 | （1,620円） | ||
| 制御 |
|
ロボットコントローラ | MRC01 | 220,000円 | （198,000円） |
| DC電源用ケーブル | CC02D010-3（1m） | 1,250円 | （1,120円） | ||
| RS-485通信用ケーブル | CC02FLT6（2m） | 5,400円 | （4,860円） | ||
| 1,139,750円 | （1,025,770円） | ||||
軸1
電動シリンダ EACシリーズ
軸2、軸3、軸4
中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ
軸① 昇降軸
電動シリンダ EACシリーズ
低速から高速まで、また軽負荷から重負荷まで幅広く対応
軽いものから重いものまで、高速駆動が可能です。
（EACM6で搬送質量14kgを300mm移動させる場合、位置決め時間は1.12秒です。）
重負荷でも高速駆動
搬送質量 : 14kg
位置決め距離 : 300mm
位置決め時間 : 1.12s
運転速度 : 300mm/s
加速度 : 2.48m/s (0.25G)
軽負荷でも高速駆動
搬送質量 : 0kg
位置決め距離 : 300mm
位置決め時間 : 1.06s
運転速度 : 300mm/s
加速度 : 5.25m/s (0.5G)
インチング運転でも高速駆動
搬送質量 : 14kg
位置決め距離 : 20mm
位置決め時間 : 0.14s
運転速度 : 200mm/s
加速度 : 5.3m/s (0.5G)
小型・高推力シリンダ
ロッド部にアルミニウムを採用した、小型・軽量ながら高推力な電動シリンダです。
振動抑制構造にしたことにより、加速特性が向上し高速位置決め運転が可能です。
搭載製品
軸②③④ 移載軸
中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ
ロボットの関節軸にも使える中空ロータリーアクチュエータ
スカラロボットのアーム部である3軸全てに、中空ロータリーアクチュエータDGⅡシリーズを採用しています。
DGIIシリーズは、中空出力テーブルの軸受にクロスローラベアリングを採用し、高出力・高剛性を実現。アーム部分は面取付をしているため、カップリングなどの締結部品が不要です。
テーブル中央からL=200mm離れた位置での変位量
大口径中空出力テーブルで省配線・配管
大口径の中空穴（貫通）は、接続ケーブルやエアの配管を通すことができ、配線をすっきりさせることができます。
| 型番 | 取付角寸法 mm |
中空径 mm |
|---|---|---|
| DGM60 | 60 | φ28 |
| DG□85R | 85 | φ33 |
| DG□130R | 130 | φ62 |
| DGM200R | 200 | φ100 |
中空穴を活用したケーブル引き回しの例
搭載製品
中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ
中空ロータリーテーブルとαSTEPの一体型製品です。アクチュエータ内部は減速機構のため、高出力駆動が可能です。
関連製品
小型ロボットOVR
薄型のため、一般的なスカラロボットでは困難な狭いところへのアプローチが可能。第1、第2アームまで実装し、第3アームはお客様自身で装置に合わせて自由に設計できます。ロボットコントローラMRC01を使うことで簡単に制御できます。
制御部（ロボットコントローラ）
PLCを使ったシーケンス制御の経験がない機械設計の方にも、楽々動作
MRC01は、プログラミングソフト MRC Studioで設定した動作プログラムをPCだけで、かんたんにティーチング、動作確認することができます。
既存のシステムに、ロボットをかんたん導入
MRC01と上位システムとの連携は、EtherNet/IPTMでダイレクト制御。既存の設備の制御システムを大きく変更せずに、小型ロボットOVRや自作ロボットをかんたんに追加導入できます。
- EtherNet/IPTMはODVAの商標です。
- ※1
- MRC01は、I/O接続（上位機器なし）でも動かすことができます。
- ※2
- MRC01とAZシリーズのドライバ間は、RS-485通信で制御しています。
搭載製品
ロボットコントローラ MRC01
「初期設定」「動作プログラミング」「動作確認」の3ステップで、ロボットを簡単に導入・制御できるロボットコントローラです。AZシリーズ/AZシリーズ搭載電動アクチュエータと接続することができます。
関連製品
ロボットコントローラユニット MRCUシリーズ
ロボットコントローラMRC01とAZシリーズminiドライバ （3～7軸）がワンパッケージになっています。コントローラ・ドライバ間の配線の手間を省けます。
製品選定段階から装置設計をサポート
モーターの選定をサポート
パソコンでモーターの選定がおこなえる「モーター選定ツール」をご用意しています。
また、専任スタッフがお客様に代わってモーターを選定するサービスもご用意しています。詳細はリンク先をご参照ください。
-
< モーター選定ツールイメージ >
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装置に関する資料をご用意
装置の仕様や外形寸法、動作パターンに関する資料をご用意しています。同様の装置を検討する際にご活用ください。
-
当社製品とPLCの立ち上げ資料をご用意
PLCとの接続および簡単な動作までの流れを説明したセットアップマニュアルをご用意しています。立ち上げ時間の短縮にご活用ください。
〈対象メーカー〉
オムロン株式会社、株式会社キーエンス、株式会社日立産機システム
富士電機株式会社、三菱電機株式会社、株式会社安川電機、シーメンス株式会社
トラブルの際はサービスエンジニアがサポート
モーターに関するさまざまな疑問やトラブルに対し、お客様の現場にサービスエンジニアがお伺いし対応します。
またオンラインサポートもおこなっておりますので、お気軽にご利用ください。
関連コンテンツ
ロボットの内製を幅広くサポート
実際に制作した垂直多関節ロボットデモ機を元に製品選定のポイントと、ロボット内製を検討されている方に向けて関連サービスをご紹介します。
多品種パーツ供給装置
さまざまなサイズのパーツを、パーツフィーダのように1つずつ供給する装置です。指定されたパーツをストッカーからラック・ピニオン機構で切り出し、供給口まで搬送します。
ワーク処理装置
ワークへ自動で液体塗布をおこなう装置です。ワークを加工位置に合わせて昇降旋回ユニットで上昇旋回し、直交ロボット（ガントリユニット）でさまざまなサイズや形状のワーク処理をおこないます。
スカラロボット（水平多関節ロボット）
ワークのピック＆プレイスや工程間搬送を自動化させた内製（自作）スカラロボットです。従来、人の手作業で行っていた接着、計測、組み立てを自動化させたラインで使用しています。
4軸多関節ロボットアーム
AZシリーズを搭載したロボットアームです。平行リンク機構により手首軸を制御することなく先端を水平に保ちます。（オリムベクスタWEBサイトへリンクします。）