ワーク搬送ロボット内製事例

当社生産設備の実例からワーク搬送装置を取り上げ、製品選定のポイントを解説します。
あわせて、装置設計をサポートするためのサービスをご案内します。ご検討の際は、お気軽にご相談ください。

装置実例　ワーク搬送装置

装置概要

スカラロボットと同じような動きでワークを搬送する装置です。
ワークを把持、旋回し、ピックアップ地点と高さの異なるポイントへ移載します。

軸数	4軸
設置方法	壁掛け
アーム長	277mm
水平ストローク	80mm
垂直ストローク	160mm
ワーク質量	400g
主電源	AC100V^*
質量	11kg

※ ドライバの駆動用・制御用電源はDC24Vです。

システム構成

各軸をEtherNet/IPによって制御しています。

AZシリーズで自作したロボットをかんたんに、
設定・プログラムして動かせるロボットコントローラもご用意しております。

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3ステップで誰でもロボットマスター。 MRC01, MRC Studio STEP1 初期設定→STEP2 動作プログラミング→STEP3 動作確認詳しく見る

※ 今回の装置内製事例にMRC01は使用しておりません。

構成品一覧

モーター・電動アクチュエータ

		品名	定価	（WEBショップ価格）
軸1	電動シリンダ	EACM4E20AZMK	67,400円	(57,290円)
	EtherNet/IP対応ドライバ	AZD-KEP	48,400円	(41,140円)
	可動接続ケーブル	CC050VZRB2	16,800円	(14,280円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
軸2	中空ロータリーアクチュエータ	DGM85R-AZAK	170,500円	(144,920円)
	EtherNet/IP対応ドライバ	AZD-KEP	48,400円	(41,400円)
	可動接続ケーブル	CC050VZR2	12,400円	(10,540円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
軸3	電動スライダ	EASM4RXD010AZAK	64,600円	(54,910円)
	EtherNet/IP対応ドライバ	AZD-KEP	48,400円	(41,140円)
	可動接続ケーブル	CC050VZR2	12,400円	(10,540円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
軸4	電動グリッパ	EH4-AZAKH	72,600円	(61,710円)
	EtherNet/IP対応ドライバ	AZD-KEP	48,400円	(41,400円)
	可動接続ケーブル	CC050VZ2R2	12,400円	(10,540円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
			626,900円	(532,850円)

EtherNet/IP™はODVAの商標です。
可動接続ケーブル(モーターとドライバ間のケーブル)の長さはすべて5mです。
DC電源用ケーブルの長さはすべて3mです。

軸① - 昇降軸
軸② - 旋回軸
軸③ - 水平軸
軸④ - エンドエフェクタ
全軸共通

軸① - 昇降軸

<小型・高推力>電動シリンダ　EACシリーズ

最大垂直可搬質量30kg

ロッド部にアルミニウムを採用した、小型・軽量ながら高推力な電動シリンダを採用しています。この装置では、ワークを旋回・水平移動・把持の挙動を行う機構部の、総重量7.7㎏を昇降しています。

搭載機器

電動シリンダ　EACシリーズ詳細へ

電動シリンダ　EACシリーズ

モーター部に高効率・省エネルギーなαSTEP AZシリーズを搭載。シリンダ部はストレートタイプと折返しタイプの２種類をご用意しています。押して運ぶご用途は、まずEACシリーズからお選びください。

軸② - 旋回軸

<高荷重・高剛性>中空ロータリーアクチュエータ　DGⅡシリーズ

様々なアームの姿勢により増大する負荷モーメントに耐えるため、
高荷重・高剛性のテーブルを採用

この装置ではエンドエフェクタがワークをピックアップする際、負荷モーメントが増加します。
DGⅡシリーズは中空出力テーブルの軸受にクロスローラーベアリングを採用し、高許容モーメントを実現しました。
これにより、軸②の中心から離れた位置でワークを掴んでも駆動が可能です。

高剛性の具体例はこちら

動力ケーブルの配線を簡略化

DGⅡシリーズの大口径の中空穴(貫通)は、配線や配管を通すのに利用できます。
この装置では、アームを構成するスライダ・電動グリッパの動力ケーブルを中空穴に通すことで複雑な配線を避けています。

中空穴の寸法はこちら

進入禁止範囲の設定で、周辺装置との接触を回避

装置可動域上に他装置・障害物がある場合、出力テーブルの動作範囲を制限することができます。これにより、周辺装置との接触を回避できます。

搭載機器

中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ詳細へ

中空ロータリーアクチュエータ
DGⅡシリーズ

中空ロータリーテーブルとαSTEPの一体型製品です。アクチュエータ内部は減速機構のため、高出力駆動が可能です。

軸③ - 水平軸

<高荷重・高剛性>電動スライダ　EASシリーズ

折り返し仕様により旋回半径を削減

折り返し機構のスライダを使うことで、機構の回転半径を削減し、省スペース化に貢献します。

高精度・高剛性のスライダを採用により、ワークを確実に搬送

転造ボールねじ採用により、繰り返し位置決め精度±0.02mmを実現しています。
ガイドにはTHK製LMガイドを採用。この装置例のようにテーブルからハンドが張り出していても、スライダのたわみを最小限に抑えられます。また、高精度なLMガイド部を直接お客様の筐体ベースに取り付けるため、走り平行度が要求される用途に適しています（走り平行度0.03㎜）。

搭載機器

電動スライダ　EASシリーズ詳細へ

電動スライダ　EASシリーズ

モーター部に高効率・省エネルギーなαSTEP AZシリーズを搭載。スライダ部はストレートタイプと折返しタイプの２種類をご用意しています。載せて運ぶご用途は、まずEASシリーズからお選びください。

軸④ - エンドエフェクタ

<小型・軽量>電動グリッパ　EHシリーズ

1台で様々なワークを把持

EHシリーズは、把持力を自在に設定できるため、様々なワークに対応可能です。
(ストローク25㎜)

最大把持力 25N
[ 把持力範囲（参考値）約6N～25N ]

1台で様々な把持を実現

EHシリーズは、ツメの位置・把持時間・把持力を自在に設定できるため、
様々な把持を実現できます。

把持に関する動画はこちら

把持についての事例はこちら

直前まで素早く → ゆっくりつかむようすの図解 — ＜把持事例　直前まで素早く → ゆっくりつかむ＞

ワークへの衝撃を和らげる様子のわかる時間経過と、移動速度のグラフと把持力のグラフ

搭載機器

電動グリッパ EHシリーズ αSTEP AZシリーズ搭載詳細へ

電動グリッパ EHシリーズ αSTEP AZシリーズ搭載

ラック・ピニオン機構にαSTEP AZシリーズを組み合わせた電動グリッパです。人の指先のようなデリケートな「つかみ」を実現し、自動化・省人化をお手伝いします。

全軸共通

αSTEP　AZシリーズ

機械式アブソリュートセンサで位置情報を保持

AZシリーズはバッテリレス機械式アブソリュートセンサ<ABZOセンサ>を搭載。位置決め運転中に電源が非常停止や停電による遮断されていても位置情報を保持します。

電源遮断後の再起動についてはこちら

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テクニカルレポート RENGA

お役に立つ技術情報や、当社の製品開発に関する取り組みについてご紹介する技術コンテンツです。ABZOセンサの構造・原理についてご説明します。

バッテリ不要多回転
アブソリュートセンサの開発

豊富なラインアップをご用意

取付角寸法やトルク特性、電磁ブレーキ付など豊富なラインアップをご用意しています。
各軸に最適なモーターを選定することが可能です。

αSTEP　AZシリーズ　EtherNet/IP™対応ドライバ

ネットワーク上からモーターを制御

ネットワーク上からの直接制御が可能です。
上位制御機器とEtherNet/IP対応ドライバをEtherNet/IP通信ケーブル1本で接続するため、省配線を実現します。
他にも、各種FAネットワークに対応した製品をご用意しています。

EtherNet/IP™はODVAの商標です。

EDSファイルをご用意

EtherNet/IP対応製品をより簡単にお使いいただけるよう、EDSファイルをご用意しています。EDSファイルは、ドライバの詳細ページからダウンロードできます。

搭載機器

αSTEP バッテリレスアブソリュートセンサ搭載 AZシリーズ詳細へ

αSTEP バッテリレスアブソリュートセンサ搭載 AZシリーズ

当社独自のクローズドループ制御を採用したαSTEPに、新開発のABZO（アブゾ）センサを搭載。アブソリュート方式の位置決めをバッテリ不要で可能にしました。先進の位置決めをお求めやすい価格で実現します。

製品選定段階から装置設計をサポート

モーターの選定をサポート

専任スタッフがお客様に代わってモーターを選定します。機構の概略図やイメージ図、CADデータなどお手持ちの資料でご依頼ください。
お近くのお客様ご相談センターへお問い合わせください。

装置事例に関する資料をご用意

ご紹介した装置事例に関する情報をご用意しています。装置の寸法、各軸のストロークなどのハードウェアに関する情報につきましては、
最寄りの営業所へお問い合わせください。
PLCとの接続資料をご用意

代表的なメーカーのPLCのネットワークユニットと接続する場合の資料をご用意しています。設計・立ち上げの時間短縮に貢献できますので、ぜひご活用ください。
ダウンロードはこちら。