Q.AZシリーズ EtherCAT対応ドライバとオムロン株式会社製PLCの組み合わせでMC命令を使って制御します。ABZOセンサの位置をプリセット（P-PRESET）するにはどうしたらいいですか？

ドライバの内部プロファイル（オペレーションモードPP、PV、HMモード）を使用する場合は、こちらのFAQをご確認ください。

ABZOセンサをプリセットする方法は以下の1～5のいずれかの方法があります。推奨方法は 1 または 2 です。

1. ドライバ前面のHOME PRESETスイッチを使用する方法（推奨）
   （多軸ドライバの場合は拡張スイッチ（EXT-IN））
2. 当社サポートソフト MEXE02のリモート運転を使用する方法（推奨）
3. 通信経由でプリセットを実行する方法（P-PRESET実行（40C5h））
4. ダイレクト入力にP-PRESET入力を割り当てておこなう方法
5. ドライバ入力指令（403Eh）にP-PRESTを割り当てて、通信経由でおこなう方法

1～5の具体的な方法について以下で説明します。

ご注意

• ABZOセンサのプリセットはサーボオフ状態で実行してください。サーボオンのままプリセットを実行すると位置偏差過大アラームが出ることがあります。
• プリセットを実行した場合、モーター内のNVメモリに保存されます。
  NVメモリの書き込み可能回数は、約10万回です。10万回を超えないようにしてください。

1. ドライバ前面のHOME PRESETスイッチを使用する方法（多軸ドライバの場合は拡張スイッチ（EXT-IN））

   ①

   POWER LED（緑）とALARM LED（赤）が点滅するまで、スイッチを押し続けます。

   ②

   POWER LED（緑）とALARM LED（赤）が点滅している間にスイッチから手を離し、もう一度押します。

   ③

   プリセットが実行されると、POWER LED（緑）とALARM LED（赤）が両方点灯します。 その後、ALARM LEDが消灯し、POWER LED（緑）だけが点灯します。

2. 当社サポートソフト MEXE02のリモート運転を使用する方法

   MEXE02を起動し、リモート運転の画面から位置プリセットボタンを押下します。

   

3. 通信経由でプリセットを実行する方法（P-PRESET実行（40C5h））

   SDO通信にて「P-PRESET実行（40C5h）」を実行します。

   • 0を書き込むと、実行されません。
   • 1を書き込むと、データが0から1に変化したときにコマンドが実行されます。
   • 2を書き込むと、コマンドが実行されます。実行後は、自動で1に戻ります。

4. ダイレクト入力にP-PRESET入力を割り当てておこなう方法

   使用したい端子（にP-PRESET入力を割り付けてください。

   

5. ドライバ入力指令（403Eh）にP-PRESTを割り当てて、通信経由でおこなう方法

   ①

   ドライバ入力指令にP-PRESETを割り付けます（今回はMEXE02を使ってR-IN0に割り付けます）。

   

   ②

   ドライバ入力指令（403Eh）の対象のビットをONします。

   ドライバ入力指令

   Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
   -	-	-	-	-	-	-	-
   Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
   R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

関連情報 ： AZシリーズ EtherCAT対応ドライバ よくあるご質問