3-6. モーター必要トルクの算出
3-3. 負荷トルクの算出で求めた負荷トルクと、3-5. 加速トルクの算出で求めた
加速トルクをもとに、モーターの必要トルクを求めます。
必要トルクの値は、4-1. モーターの仮選定で使用します。
必要トルク（TM）の求め方
負荷トルクと加速トルクの合計値に、安全率を考慮して算出します。
\(\bbox[5pt, border: 1px solid black]{
\text{必要トルク} {T_M}\ =\ \left(\text{負荷トルク}\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}] + \text{加速トルク} [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]\right)\times 安全率}\)
| 対象モーター | 安全率（目安） |
|---|---|
| αSTEP | 1.5 ～ 2 |
| 2相ステッピングモーター 5相ステッピングモーター |
2 |
必要トルクの計算例
上の計算式をもとに、モーターの必要トルクを求めます。
ただし、ローター慣性モーメント（J0）は、実際に使用するモーターごとに値が異なるため、現時点では不明です。
4-1. モーターの仮選定までは、具体的な値を代入せず、J0のまま選定計算を進めます。
必要トルク（TM）を求める
3-3. 負荷トルクの算出で求めた負荷トルクと、3-5. 加速トルクの算出で求めた加速トルクの値をもとに、モーターの必要トルク（TM）を算出します。
| 負荷トルク [N・m] | TL = 0.0520 | RKIIシリーズの安全率 （目安） |
2 |
|---|---|---|---|
| 加速トルク [N・m] | Ta = 503J0 + 0.152 |
\(\begin{align}\text{必要トルク} {T_M}
& = \left(\text{負荷トルク}({T_L})\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}] + \text{加速トルク}({Ta})\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]\right)\times 安全率\\[ 5pt ]
& = \left( 0.0520 + 503{J_0} + 0.152\right) \times 2\\[ 5pt ]
& = 1006{J_0} + 0.408\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]
\end{align}\)
必要トルク（TM）を求める
3-3. 負荷トルクの算出で求めた負荷トルクと、3-5. 加速トルクの算出で求めた加速トルクの値をもとに、モーターの必要トルク（TM）を算出します。
| 負荷トルク [N・m] | TL = 0.0304 | RKIIシリーズの安全率 （目安） |
2 |
|---|---|---|---|
| 加速トルク [N・m] | Ta = 419J0 + 0.377 |
\(\begin{align}\text{必要トルク} {T_M}
& = \left(\ \text{負荷トルク}({T_L})\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}] + \text{加速トルク}({Ta})\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]\ \right)\times 安全率\\[ 5pt ]
& = \left( 0.0304 + 419{J_0} + 0.377\right) \times 2\\[ 5pt ]
& = 838{J_0} + 0.815\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]
\end{align}\)
必要トルク（TM）を求める
3-3. 負荷トルクの算出で求めた負荷トルクと、3-5. 加速トルクの算出で求めた加速トルクの値をもとに、モーターの必要トルク（TM）を算出します。
| 負荷トルク [N・m] | TL = 0 | RKIIシリーズの安全率 （目安） |
2 |
|---|---|---|---|
| 加速トルク [N・m] | Ta = 301J0 + 0.0217 |
\(\begin{align}\text{必要トルク} {T_M}
& = \left(\ \text{負荷トルク}({T_L})\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}] + \text{加速トルク}{Ta}\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]\ \right)\times 安全率\\[ 5pt ]
& = \left( 0 + 301{J_0} + 0.0217\right) \times 2\\[ 5pt ]
& = 602{J_0} + 0.0434\ [\mathrm{N} \cdot \mathrm{m}]
\end{align}\)
ここで求めた値をもとに、次のページでは、モーターの仮選定をおこないます。
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