3-1. 必要分解能の確認
駆動機構の必要分解能をもとに、モーターに要求される必要分解能(ステップ角)を確認します。
分解能(ステップ角)は、モーターのシリーズ選定や、3-2. 運転パターンの確認の運転パルス数・運転パルス速度(モーター回転速度)の算出に必要です。
必要分解能(θs)の求め方
直動機構の場合
- ※ 回転機構では、機構の要求分解能が直接モーターの必要分解能となるため、計算不要です。
モーターの基本ステップ角とマイクロステップ駆動について
基本ステップ角は、モーター機種やシリーズによって異なります。
モーター種類 | 代表例 | 基本ステップ角 [°/step] |
---|---|---|
αSTEP | AZシリーズ、ARシリーズ | 0.36 |
5相ステッピングモーター | RKIIシリーズ、CVKシリーズ(5相) | 0.72 |
2相ステッピングモーター | CVKシリーズ(2相) | 1.8 |
必要分解能(ステップ角)を求めた後、基本ステップ角の仕様をもとに、条件に合うシリーズを選択します。
必要分解能と基本ステップ角が一致しない場合も、ギヤードモーターを選択したり、ドライバの機能(マイクロステップ)を使うことで、出力軸のステップ角を変更することができます。
- ※ マイクロステップの設定方法や設定範囲は、シリーズごとに異なります。詳しくは各取扱説明書をご確認ください。
-
ギヤードモーターの種類について
ステッピングモーターのバリエーションとして、ギヤを組み付けたギヤードモーターをご用意しています。
ステップ角の調整ができるほかに、減速、高トルク、大慣性駆動などのメリットを得られます。 -
電子ギヤについて
RKIIシリーズ(位置決め機能内蔵タイプ)、ARシリーズ、AZシリーズは、データ設定器またはデータ設定ソフトから、電子ギヤの設定が可能です。
電子ギヤを使えば、より機構に合った分解能を設定することができます。
必要分解能の計算例
- 手順
-
① 必要分解能を求める
② モーターのシリーズを選択する
必要分解能(θs)を求める
機構条件をもとに、必要分解能(θs)を求めます。
機構条件
- △l(要求分解能) : 0.04 [mm/step]
- PB(ボールねじのリード) : 20 [mm]
モーターのシリーズを選択する
今回は、必要分解能と基本ステップ角が一致する、RKIIシリーズを選択します。
- ※ 必要分解能が0.72°の場合、αSTEPや、2相ステッピングモーターも対応可能です。
実際の選定では、シリーズの特徴などを比較したうえで、シリーズを決定してください。
必要分解能(θs)を求める
機構条件をもとに、必要分解能(θs)を求めます。
機構条件
- △l(要求分解能) : 0.1 [mm/step]
- D(プーリーの直径) : 31.85 [mm]
モーターのシリーズを選択する
必要分解能は0.36°ですが、RKIIシリーズの分解能設定で対応できるため、今回はRKIIシリーズを選択します。
- ※ 必要分解能が0.36°の場合、αSTEPはもちろん、2相ステッピングモーターも対応可能です。
実際の選定では、シリーズの特徴などを比較したうえで、シリーズを決定してください。
モーターのシリーズを選択する
機構条件より、必要分解能は0.1°ですが、RKIIシリーズのギヤードタイプ(PSギヤードタイプ、減速比7.2)で対応できるため、今回はRKIIシリーズを選択します。
- ※ ギヤードタイプを検討すれば、分解能が0.1°の場合、αSTEPはもちろん、2相ステッピングモーターも対応可能です。
実際の選定では、シリーズの特徴などを比較したうえで、シリーズを決定してください。
ここで求めた値や選択したシリーズをもとに、次のページでは、運転パターンを確認します。
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