3-1. ARシリーズの構造

αSTEPの代表機種として、ARシリーズとAZシリーズがあります。
この章では、モーターの構造からセンサの位置検出原理、メリットまで説明します。

3-1-1. モーターの構造

モーター部の構造はステッピングモーターと同じです。大きな特徴としては、モーターの反出力軸側にセンサを内蔵しています。
このセンサはレゾルバ（ローター位置検出センサ）と呼ばれ、位置検出ができます。
レゾルバは励磁コイルが巻かれたステーターとローターで構成されています。

3-1-2. レゾルバの位置検出原理

レゾルバはローターとステーターの位置関係により巻線のインダクタンスが変化することを利用し、90°位相差を持つ2つの正弦波信号を出力します。
それによりA相、B相の電圧値の関係からモーターの位置検出をするのが特徴です。

3-1-3. レゾルバのメリット

ARシリーズに搭載されているレゾルバのメリットについてです。
一般的な光学式エンコーダと比較すると次のような特徴があります。

• センサ部が小型・薄型のため、モーター全長が短い
• 一般的な光学式エンコーダに比べ、耐熱性や耐振性などに優れている
• エンコーダケーブルが不要なため、モーター・ドライバ間の接続はケーブル1本でおこなえる
• センサ信号周期がモータートルク周期と同じため、トルク角がダイレクトに検出できる
• 構造が簡単で堅牢
• 高分解能なセンサが低コストで作れる

αSTEPは、停止時オープンモードで制御するため、位置決め精度はモーターの精度によって決まります。センサの精度には依存しません。